AGV小车载货运行控制方法、装置、存储介质及控制设备

摘要

本发明提供一种AGV小车载货运行控制方法、装置、存储介质及控制设备。目标AGV小车设置有承载货物的载物台和夹持货物的抱夹板，所述方法包括：在目标AGV小车载货运行过程中，监测目标AGV小车的运行状态信息及货物对所述载物台的压力的相对变化量；确定所述压力的相对变化量是否满足预设条件；在所述压力的相对变化量不满足预设条件的情况下，根据目标AGV小车的运行状态信息及货物的属性信息，调整所述抱夹板对货物的抱夹压力，以使所述压力的相对变化量满足预设条件。能够使AGV小车载货运行过程中同时保证平稳运行和避免货物受损。

说明书

技术领域

本发明涉及AGV小车技术领域，尤其涉及一种AGV小车载货运行控制方法、装置、存储介质及控制设备。

背景技术

AGV(Automated Guided Vehicle)小车由于具有自动化程度高、无人驾驶、占地面积小、方便易管理等特性，现已广泛应用于制造业、仓储业，以及机场港口的物流搬运工作。AGV小车显著特点就是无人驾驶，AGV小车上装配有自动定位导航系统，无需人工指引，即可按照预定的路线自动行驶，实现货物装卸和搬运全过程自动化。运输过程中，AGV小车会根据实际路线情况不定时调整车速，而目前的AGV小车为方便装卸货物，并未加装护栏等保护措施，极易导致AGV小车上的货物因惯性而倾倒，造成经济损失，且存在较大的安全隐患。一些安装了载物抱夹板的AGV小车，为保证货物稳定，抱夹板对货物的压力一般较大，在此压力下是易发生形变或者对货物本身造成损坏。因此，本领域亟需解决AGV小车载货运行过程中同时保证平稳运行和避免货物受损的问题。

发明内容

为解决AGV小车载货运行过程中同时保证平稳运行和避免货物受损的问题，本发明提供一种AGV小车载货运行控制方法、装置、存储介质及控制设备。

第一方面，本发明实施例提供一种AGV小车载货运行控制方法，目标AGV小车设置有承载货物的载物台和夹持货物的抱夹板，所述方法包括：

在目标AGV小车载货运行过程中，监测目标AGV小车的运行状态信息及货物对所述载物台的压力的相对变化量；

确定所述压力的相对变化量是否满足预设条件；

在所述压力的相对变化量不满足预设条件的情况下，根据目标AGV小车的运行状态信息及货物的属性信息，调整所述抱夹板对货物的抱夹压力，以使所述压力的相对变化量满足预设条件。

在一些实现方式中，所述运行状态信息包括车速，所述属性信息包括货物材质、货物高度、货物价格、货物重量、货物种类、货物外包装材料、货物外包装尺寸中的至少一种。

在一些实现方式中，所述的AGV小车载货运行控制方法，还包括：

获取目标AGV小车的运行状态信息和货物的属性信息；

基于所述运行状态信息和所述属性信息设置所述抱夹板对货物的抱夹压力初始值，并控制所述抱夹板以所述抱夹压力初始值对所述载物台上的货物进行夹持，以使目标AGV小车载货运行。

在一些实现方式中，所述基于所述运行状态信息和所述属性信息设置所述抱夹板对货物的抱夹压力初始值，包括：

基于所述运行状态信息和所述属性信息，从已存储的运行状态信息、属性信息与抱夹压力的对应关系表中，查询对应的第一抱夹压力；

基于所述运行状态信息和所述属性信息，利用预设的抱夹压力计算式计算对应的第二抱夹压力；

基于所述第一抱夹压力和所述第二抱夹压力设置所述抱夹板对货物的抱夹压力初始值。

在一些实现方式中，所述抱夹压力计算式包括对运行状态信息及属性信息进行加权求和的计算式。

在一些实现方式中，所述基于所述第一抱夹压力和所述第二抱夹压力设置所述抱夹板对货物的抱夹压力初始值，包括：将所述第一抱夹压力和所述第二抱夹压力的加权求和值设置为所述抱夹板对货物的抱夹压力初始值。

在一些实现方式中，所述根据目标AGV小车的运行状态信息及货物的属性信息，调整所述抱夹板对货物的抱夹压力，包括：

基于所述压力的相对变化量、目标AGV小车的运行状态信息及货物的属性信息，计算抱夹压力的调整系数；

基于所述抱夹压力的调整系数调整当前的抱夹压力，以使所述压力的相对变化量满足预设条件。

在一些实现方式中，所述预设条件包括所述压力的相对变化量不超过预设阈值；所述确定所述压力的相对变化量是否满足预设条件，包括：确定所述压力的相对变化量是否不超过预设阈值。

在一些实现方式中，所述的AGV小车载货运行控制方法，还包括：

在所述压力的相对变化量满足预设条件的情况下，确定所述压力的相对变化量达到预设阈值时的抱夹压力，并作为当前运行状态信息及属性信息下使货物平稳运行的最小抱夹压力。

在一些实现方式中，所述确定所述压力的相对变化量达到预设阈值时的抱夹压力，包括：

在所述压力的相对变化量小于预设阈值的情况下，按照抱夹压力与时间成反比的关系逐渐减小抱夹压力，直至所述压力的相对变化量达到预设阈值，确定此时的抱夹压力为当前运行状态信息及属性信息下使货物平稳运行的最小抱夹压力。

在一些实现方式中，所述的AGV小车载货运行控制方法，还包括：

基于所述最小抱夹压力，更新运行状态信息、属性信息与抱夹压力的对应关系表和/或所述抱夹压力计算式。

第二方面，本发明实施例提供一种AGV小车载货运行控制装置，目标AGV小车设置有承载货物的载物台和夹持货物的抱夹板，所述装置包括：

监测模块，用于在目标AGV小车载货运行过程中，监测目标AGV小车的运行状态信息及货物对所述载物台的压力的相对变化量；

确定模块，用于确定所述压力的相对变化量是否满足预设条件；

调整模块，用于在所述压力的相对变化量不满足预设条件的情况下，根据目标AGV小车的运行状态信息及货物的属性信息，调整所述抱夹板对货物的抱夹压力，以使所述压力的相对变化量满足预设条件。

第三方面，本发明实施例提供一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质上存储有计算机程序，所述计算机程序被一个或多个处理器执行时，实现第一方面所述的AGV小车载货运行控制方法。

第四方面，本发明实施例提供一种控制设备，包括存储器和一个或多个处理器，所述存储器上存储有计算机程序，所述计算机程序被所述一个或多个处理器执行时，实现第一方面所述的AGV小车载货运行控制方法。

第五方面，本发明实施例提供一种AGV小车，包括第四方面所述的控制设备，所述AGV小车设置有承载货物的载物台和夹持货物的抱夹板。

与现有技术相比，本发明的一个或多个实施例至少能够带来如下有益效果：

本发明在目标AGV小车载货运行过程中监测目标AGV小车的运行状态信息及货物对载物台的压力的相对变化量，在压力的相对变化量不满足预设条件的情况下，根据目标AGV小车的运行状态信息及货物的属性信息，调整抱夹板对货物的抱夹压力，以使压力的相对变化量满足预设条件，能够在保证AGV小车载货平稳的前提下，保证货物不受损害，提升了运输效率，同时延长了抱夹板的使用寿命。

附图说明

为了更清楚地说明本发明实施例的技术方案，下面将对实施例中所需要使用的附图作简单地介绍，应当理解，以下附图仅示出了本发明的某些实施例，因此不应被看作是对范围的限定。

图1是本发明实施例提供的一种AGV小车载货运行控制方法流程图；

图2是本发明实施例提供的另一种AGV小车载货运行控制方法流程图；

图3是本发明实施例提供的一种AGV小车载货运行控制装置框图；

图4是本发明实施例提供的抱夹装置的正视示意图；

图5是本发明实施例提供的抱夹装置的俯视示意图。

具体实施方式

下面将结合本发明实施例中附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。通常在此处附图中描述和示出的本发明实施例的组件可以以各种不同的配置来布置和设计。因此，以下对在附图中提供的本发明的实施例的详细描述并非旨在限制要求保护的本发明的范围，而是仅仅表示本发明的选定实施例。基于本发明的实施例，本领域技术人员在没有做出创造性劳动的前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

相关技术中，一些安装了载物抱夹板的AGV小车，为保证货物稳定，抱夹板对货物的压力一般较大，在此压力下易发生形变或者对货物本身造成损坏，且大多数抱夹板是固定的抱夹压力，并不支持根据小车运行状态调整抱夹压力。因此，本发明的实施例提供一种AGV小车载货运行控制方法、装置、存储介质及控制设备，以在AGV小车载货运行过程中同时保证平稳运行和避免货物受损。

本实施例提供一种AGV小车载货运行控制方法，目标AGV小车设置有承载货物的载物台和夹持货物的抱夹板，如图1所示，本方法至少包括步骤S101～步骤S103：

步骤S101、在目标AGV小车载货运行过程中，监测目标AGV小车的运行状态信息及货物对载物台的压力的相对变化量；

步骤S102、确定压力的相对变化量是否满足预设条件；在压力的相对变化量不满足预设条件的情况下，执行步骤S103；在压力的相对变化量满足预设条件的情况下，则继续在目标AGV小车载货运行过程中，监测目标AGV小车的运行状态信息及货物对载物台的压力的相对变化量。

步骤S103、根据目标AGV小车的运行状态信息及货物的属性信息，调整抱夹板对货物的抱夹压力，以使压力的相对变化量满足预设条件。

本实施例中，通过在目标AGV小车载货运行过程中，实时监测目标AGV小车的运行状态信息及货物对载物台的压力的相对变化量；并在压力的相对变化量不满足预设条件的情况下，根据目标AGV小车的运行状态信息及货物的属性信息，调整抱夹板对货物的抱夹压力，以使压力的相对变化量满足预设条件，能够结合运行状态信息和货物的属性信息来调整抱夹压力，避免仅根据运行状态调整而使抱夹压力对于当前属性的货物来说过大，导致货物受损。

在一些实现方式中，运行状态信息包括车速，属性信息包括货物材质、货物高度、货物价格、货物重量、货物种类、货物外包装材料、货物外包装尺寸中的至少一种。

在一些实现方式中，本实施例的AGV小车载货运行控制方法，如图2所示，还包括：

步骤S201、获取目标AGV小车的运行状态信息和货物的属性信息；

步骤S202、基于运行状态信息和属性信息设置抱夹板对货物的抱夹压力初始值，并控制抱夹板以抱夹压力初始值对载物台上的货物进行夹持，以使目标AGV小车载货运行。

在一些实现方式中，基于运行状态信息和属性信息设置抱夹板对货物的抱夹压力初始值，可以进一步包括步骤S202a～步骤S202c：

步骤S202a、基于运行状态信息和属性信息，从已存储的运行状态信息、属性信息与抱夹压力的对应关系表中，查询对应的第一抱夹压力F

在实际应用中，可以预先根据运行状态信息、属性信息与对应的最小抱夹压力的已有数据建立对应关系表，以供设置抱夹板对货物的抱夹压力初始值时查询使用。

步骤S202b、基于运行状态信息和属性信息，利用预设的抱夹压力计算式计算对应的第二抱夹压力F

在一些实现方式中，抱夹压力计算式包括对运行状态信息及属性信息进行加权求和的计算式。

一个示例中，运行状态信息包括车速，属性信息包括货物材质、货物高度、货物价格和货物重量。抱夹压力计算式可以如下：

F

其中，F

步骤S202c、基于第一抱夹压力和第二抱夹压力设置抱夹板对货物的抱夹压力初始值。

在一些实现方式中，基于第一抱夹压力和第二抱夹压力设置抱夹板对货物的抱夹压力初始值，包括：将第一抱夹压力和第二抱夹压力的加权求和值设置为抱夹板对货物的抱夹压力初始值。

在一个示例中，可以利用下式计算抱夹板对货物的抱夹压力初始值：

F＝α*F

其中，α、β分别表示第一抱夹压力的权重系数和第二抱夹压力的权重系数，且α+β＝1。

本实施例中，在设置抱夹板对货物的抱夹压力初始值时，一方面查询基于运行状态信息和属性信息，从已存储的运行状态信息、属性信息与抱夹压力的对应关系表中，查询对应的第一抱夹压力F

在目标AGV小车载货运行过程中，货物对载物台的压力的相对变化量ΔG能够根据当前货物对载物台的压力G(可以通过压力传感器获取)和货物重量(货物重力)mg计算得到：

当AGV小车的速度或前进方向调整时，ΔG会发生变化，当ΔG大于预设阈值G0时，需要调整载物抱夹板对货物的抱夹压力，使ΔG≤G0，以保证货物平稳运行，G0可以根据实际能够接受的载物压力变化量最小范围来确定。

在一些实现方式中，根据目标AGV小车的运行状态信息及货物的属性信息，调整抱夹板对货物的抱夹压力，可以进一步包括步骤S103a～步骤S103b：

步骤S103a、基于压力的相对变化量、目标AGV小车的运行状态信息及货物的属性信息，计算抱夹压力的调整系数。

在一个示例中，运行状态信息包括车速，属性信息包括货物材质、货物高度、货物价格和货物重量。可以利用下式计算抱夹压力的调整系数：

γ＝i*ΔG+j*车速+k*高度+m*材质+n*价格

其中，γ表示抱夹压力的调整系数，ΔG表示压力的相对变化量，i、j、k、m、n分别表示压力的相对变化量的权重系数、车速的权重系数、货物高度的权重系数、货物材质的权重系数、货物价格的权重系数，由于压力的相对变化量已反映货物重量的因素，因此在计算调整系数时无需再考虑货物重量这一属性信息。

步骤S103b、基于抱夹压力的调整系数调整当前的抱夹压力，以使压力的相对变化量满足预设条件。

在一些实现方式中，预设条件包括压力的相对变化量不超过预设阈值；确定压力的相对变化量是否满足预设条件，包括：确定压力的相对变化量是否不超过预设阈值。

在一些情形中，预设阈值可以表示为G0，确定是否满足压力的相对变化量ΔG≤G0这一条件，当这一条件不满足的情况下，基于压力的相对变化量ΔG、目标AGV小车的运行状态信息(例如车速)及货物的属性信息(例如货物材质、货物高度和货物价格)，计算抱夹压力的调整系数γ，进而根据下式调整抱夹压力。

F＝(1+γ)*F0

其中，F0为调整前载物抱夹板对货物的抱夹压力，F为调整后载物抱夹板对货物的抱夹压力，调整后满足ΔG≤G0。

在一些实现方式中，本实施例的AGV小车载货运行控制方法还包括：

步骤S104、在压力的相对变化量满足预设条件的情况下，确定压力的相对变化量达到预设阈值时的抱夹压力，并作为当前运行状态信息及属性信息下使货物平稳运行的最小抱夹压力。

在一些实现方式中，步骤S104中确定压力的相对变化量达到预设阈值时的抱夹压力，可以进一步包括：

步骤S104a、在压力的相对变化量小于预设阈值的情况下，按照抱夹压力与时间成反比的关系逐渐减小抱夹压力，直至压力的相对变化量达到预设阈值，确定此时的抱夹压力为当前运行状态信息及属性信息下使货物平稳运行的最小抱夹压力。

应当理解的是，在前述基于抱夹压力的调整系数调整当前的抱夹压力，以使压力的相对变化量满足预设条件的基础上，可能存在两种情况：其一是调整当前的抱夹压力后，压力的相对变化量小于预设阈值，ΔG＜G0；其二是调整当前的抱夹压力后，压力的相对变化量等于预设阈值，ΔG＝G0。当ΔG＝G0时，调整得到的抱夹压力就是当前运行状态信息及属性信息下使货物平稳运行的最小抱夹压力，因而无需进一步调整。而当ΔG＜G0的情况下，调整得到的抱夹压力并非当前运行状态信息及属性信息下使货物平稳运行的最小抱夹压力，而当AGV小车行进速度稳定时，找寻保持货物稳定的最小抱夹压力来对货物进行施压，既可以避免货物因压力过大导致货物变形受损等，也可以降低抱夹板负荷，避免其损耗大，使用寿命降低。

在一些实现方式中，按照抱夹压力与时间成反比的关系逐渐减小抱夹压力，直至压力的相对变化量达到预设阈值，可以随着时间的延长，逐步减小抱夹压力至ΔG＝G0。此处的逐步减小可以是按照一定的预设步长进行逐步减小，以准确找到使得ΔG＝G0的最小抱夹压力，并使AGV小车的抱夹板以该最小抱夹压力夹持货物，继续平稳载货运行。

在一些实现方式中，本实施例的AGV小车载货运行控制方法，还包括：

步骤S105、基于最小抱夹压力，更新运行状态信息、属性信息与抱夹压力的对应关系表和/或抱夹压力计算式。

在一些实现方式中，基于最小抱夹压力，更新运行状态信息、属性信息与抱夹压力的对应关系表，以供设置抱夹板对货物的抱夹压力初始值时查询使用。可以是预先根据运行状态信息、属性信息与对应的最小抱夹压力的已有数据建立对应关系表，在载货运行中根据不同运行状态信息、属性信息的情况重新确定的最小抱夹压力不断更新此表，使得此表中的对应关系反映真实准确的数据，进而基于此表所计算出的第一抱夹压力和利用抱夹压力计算式所计算的第二抱夹压力所设定的初始值也更为准确，提高调整效率，进而提高AGV小车的自动运输效率。

在一些实现方式中，基于最小抱夹压力，更新抱夹压力计算式，优化调整其中的运行状态信息、属性信息的权重系数，使得利用抱夹压力计算式所计算的第二抱夹压力值更为准确，更接近于真实的最小抱夹压力。一个示例中，是对货物高度、货物重量、车速、货物材质、货物价格的权重系数p、q、r、s、t进行优化调整。

在另一些实现方式中，基于最小抱夹压力，更新运行状态信息、属性信息与抱夹压力的对应关系表和抱夹压力计算式，使得基于第一抱夹压力和第二抱夹压力设定的初始值更接近当前所需的最小抱夹压力值，提高运输效率。

本发明避免了AGV小车在载货运行过程中，由于调整速度或改变行进方向，造成车上货物移位或倾倒，使运输更平稳，稳定性更高。通过充分考虑货物特点及当前AGV小车工作状态，自动调整抱夹板的抱夹压力，保持货物稳定的同时，避免压力过大导致货物变形受损等，提高了AGV小车自动运输的效率。进一步地，在AGV小车匀速稳定前进时，根据小车工作状态自动调小抱夹压力，避免抱夹板一直高负荷工作、损耗大而易降低使用寿命，提高了产品使用成本。

本实施例提供一种AGV小车载货运行控制装置，目标AGV小车设置有承载货物的载物台和夹持货物的抱夹板，如图3所示，本装置包括：

监测模块301，用于在目标AGV小车载货运行过程中，监测目标AGV小车的运行状态信息及货物对载物台的压力的相对变化量；

确定模块302，用于确定压力的相对变化量是否满足预设条件；

调整模块303，用于在压力的相对变化量不满足预设条件的情况下，根据目标AGV小车的运行状态信息及货物的属性信息，调整抱夹板对货物的抱夹压力，以使压力的相对变化量满足预设条件。

本实施例中，通过在目标AGV小车载货运行过程中，实时监测目标AGV小车的运行状态信息及货物对载物台的压力的相对变化量；并在压力的相对变化量不满足预设条件的情况下，根据目标AGV小车的运行状态信息及货物的属性信息，调整抱夹板对货物的抱夹压力，以使压力的相对变化量满足预设条件，能够结合运行状态信息和货物的属性信息来调整抱夹压力，避免仅根据运行状态调整而使抱夹压力对于当前属性的货物来说过大，导致货物受损。

在一些实现方式中，运行状态信息包括车速，属性信息包括货物材质、货物高度、货物价格、货物重量、货物种类、货物外包装材料、货物外包装尺寸中的至少一种。

在一些实现方式中，本装置还包括：

设置模块，用于获取目标AGV小车的运行状态信息和货物的属性信息，基于运行状态信息和属性信息设置抱夹板对货物的抱夹压力初始值，并控制抱夹板以抱夹压力初始值对载物台上的货物进行夹持，以使目标AGV小车载货运行。

在一些实现方式中，基于运行状态信息和属性信息设置抱夹板对货物的抱夹压力初始值，可以进一步包括：

基于运行状态信息和属性信息，从已存储的运行状态信息、属性信息与抱夹压力的对应关系表中，查询对应的第一抱夹压力F

在一些实现方式中，抱夹压力计算式包括对运行状态信息及属性信息进行加权求和的计算式。

一个示例中，运行状态信息包括车速，属性信息包括货物材质、货物高度、货物价格和货物重量。抱夹压力计算式可以如下：

F

其中，F

在一些实现方式中，基于第一抱夹压力和第二抱夹压力设置抱夹板对货物的抱夹压力初始值，包括：将第一抱夹压力和第二抱夹压力的加权求和值设置为抱夹板对货物的抱夹压力初始值。

在一个示例中，可以利用下式计算抱夹板对货物的抱夹压力初始值：

F＝α*F

其中，α、β分别表示第一抱夹压力的权重系数和第二抱夹压力的权重系数，且α+β＝1。

在一些实现方式中，根据目标AGV小车的运行状态信息及货物的属性信息，调整抱夹板对货物的抱夹压力，可以进一步包括：基于压力的相对变化量、目标AGV小车的运行状态信息及货物的属性信息，计算抱夹压力的调整系数；基于抱夹压力的调整系数调整当前的抱夹压力，以使压力的相对变化量满足预设条件。

在一个示例中，运行状态信息包括车速，属性信息包括货物材质、货物高度、货物价格和货物重量。可以利用下式计算抱夹压力的调整系数：

γ＝i*ΔG+j*车速+k*高度+m*材质+n*价格

其中，γ表示抱夹压力的调整系数，ΔG表示压力的相对变化量，i、j、k、m、n分别表示压力的相对变化量的权重系数、车速的权重系数、货物高度的权重系数、货物材质的权重系数、货物价格的权重系数，由于压力的相对变化量已反映货物重量的因素，因此在计算调整系数时无需再考虑货物重量这一属性信息。

在一些实现方式中，预设条件包括压力的相对变化量不超过预设阈值；确定压力的相对变化量是否满足预设条件，包括：确定压力的相对变化量是否不超过预设阈值。

在一些情形中，预设阈值可以表示为G0，确定是否满足压力的相对变化量ΔG≤G0这一条件，当这一条件不满足的情况下，基于压力的相对变化量ΔG、目标AGV小车的运行状态信息(例如车速)及货物的属性信息(例如货物材质、货物高度和货物价格)，计算抱夹压力的调整系数γ，进而根据下式调整抱夹压力。

F＝(1+γ)*F0

其中，F0为调整前载物抱夹板对货物的抱夹压力，F为调整后载物抱夹板对货物的抱夹压力，调整后满足ΔG≤G0。

在一些实现方式中，调整模块303还用于：在压力的相对变化量满足预设条件的情况下，确定压力的相对变化量达到预设阈值时的抱夹压力，并作为当前运行状态信息及属性信息下使货物平稳运行的最小抱夹压力。

在一些实现方式中，确定压力的相对变化量达到预设阈值时的抱夹压力，可以进一步包括：在压力的相对变化量小于预设阈值的情况下，按照抱夹压力与时间成反比的关系逐渐减小抱夹压力，直至压力的相对变化量达到预设阈值，确定此时的抱夹压力为当前运行状态信息及属性信息下使货物平稳运行的最小抱夹压力。

在一些实现方式中，调整模块303还用于：基于最小抱夹压力，更新运行状态信息、属性信息与抱夹压力的对应关系表和/或抱夹压力计算式。

本发明避免了AGV小车在载货运行过程中，由于调整速度或改变行进方向，造成车上货物移位或倾倒，使运输更平稳，稳定性更高。通过充分考虑货物特点及当前AGV小车工作状态，自动调整抱夹板的抱夹压力，保持货物稳定的同时，避免压力过大导致货物变形受损等，提高了AGV小车自动运输的效率。进一步地，在AGV小车匀速稳定前进时，根据小车工作状态自动调小抱夹压力，避免抱夹板一直高负荷工作、损耗大而易降低使用寿命，提高了产品使用成本。

本领域的技术人员应当明白，上述各模块或各步骤可以用通用的计算装置来实现，它们可以集中在单个的计算装置上，或者分布在多个计算装置所组成的网络上，可选地，它们可以用计算装置可执行的程序代码来实现，从而，可以将它们存储在存储装置中由计算装置来执行，或者将它们分别制作成各个集成电路模块，或者将它们中的多个模块或步骤制作成单个集成电路模块来实现。本发明不限制于任何限定的硬件和软件结合。

本实施例提供一种计算机可读存储介质，计算机可读存储介质上存储有计算机程序，所述计算机程序被一个或多个处理器执行时，实现实施例一的AGV小车载货运行控制方法。

其中，存储介质可以由任何类型的易失性或非易失性存储设备或者它们的组合实现，例如静态随机存取存储器(Static Random Access Memory，简称SRAM)，电可擦除可编程只读存储器(Electrically Erasable Programmable Read-Only Memory，简称EEPROM)，可擦除可编程只读存储器(Erasable Programmable Read-Only Memory，简称EPROM)，可编程只读存储器(Programmable Read-Only Memory，简称PROM)，只读存储器(Read-OnlyMemory，简称ROM)，磁存储器，快闪存储器，磁盘或光盘。

本实施例提供一种控制设备，包括存储器和一个或多个处理器，存储器上存储有计算机程序，计算机程序被一个或多个处理器执行时，实现实施例一的AGV小车载货运行控制方法。

在实际应用中，处理器可以是专用集成电路(Application Specific IntegratedCircuit，简称ASIC)、数字信号处理器(Digital Signal Processor，简称DSP)、数字信号处理设备(Digital Signal Processing Device，简称DSPD)、可编程逻辑器件(ProgrammableLogic Device，简称PLD)、现场可编程门阵列(Field Programmable Gate Array，简称FPGA)、控制器、微控制器(Microcontroller Unit,MCU)、微处理器或其他电子元件实现，用于执行上述实施例中的方法。

本实施例提供一种AGV小车，包括实施例四的控制设备，AGV小车设置有承载货物的载物台和夹持货物的抱夹板。

图4和图5分别示出了保证AGV小车货物平稳运输的抱夹装置的正视图和俯视图的示意。AGV小车上的载物台1用于承载货物4，在AGV小车的行进方向两侧分别安装多节伸缩的支撑关节2，其上端连接抱夹板3，以保证货物稳定，其下端连接载物台1，多节伸缩的支撑关节可根据货物的高度和宽度自由调节其伸缩长度和角度，载物台1的上方与货物4的接触面安装有压力传感器5，用于检测货物对载物台的压力变化，抱夹板3与货物4的接触面安装有压力传感器6，用于检测抱夹压力。

本实施例中，AGV小车的控制设备，过在目标AGV小车载货运行过程中，实时监测目标AGV小车的运行状态信息及货物对载物台的压力的相对变化量；并在压力的相对变化量不满足预设条件的情况下，根据目标AGV小车的运行状态信息及货物的属性信息，调整抱夹板对货物的抱夹压力，以使压力的相对变化量满足预设条件，能够结合运行状态信息和货物的属性信息来调整抱夹压力，避免仅根据运行状态调整而使抱夹压力对于当前属性的货物来说过大，导致货物受损。

在本发明实施例所提供的几个实施例中，应该理解到，所揭露的装置，也可以通过其它的方式实现。以上所描述的装置实施例仅仅是示意性的。

需要说明的是，在本文中，本申请的说明书和权利要求书及上述附图中的术语“第一”、“第二”等是用于区别类似的对象，而不必用于描述特定的顺序或先后次序。术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、物品或者设备不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、物品或者设备所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个……”限定的要素，并不排除在包括所述要素的过程、方法、物品或者设备中还存在另外的相同要素。

虽然本发明所揭露的实施方式如上，但所述的内容只是为了便于理解本发明而采用的实施方式，并非用以限定本发明。任何本发明所属技术领域内的技术人员，在不脱离本发明所揭露的精神和范围的前提下，可以在实施的形式上及细节上作任何的修改与变化，但本发明的专利保护范围，仍须以所附的权利要求书所界定的范围为准。