欠驱动船舶的事件触发自适应PID航迹跟踪容错控制方法

摘要

本发明属于船舶自动控制技术领域，具体涉及一种欠驱动船舶的事件触发自适应PID航迹跟踪容错控制方法，本欠驱动船舶的事件触发自适应PID航迹跟踪容错控制方法包括：采集船舶运动信息；根据船舶运动信息建立船舶运动学及动力学数学模型；根据船舶运动学及动力学数学模型建立船舶航迹控制系统数学模型；根据船舶航迹控制系统数学模型建立事件触发机制，以进行PID航迹跟踪容错控制；本发明通过事件触发机制与PID控制方法的结合，船舶航迹控制系统数学模型的设计继承了PID控制器的优势，使得执行器对控制命令的需求响应频率大幅下降，达到降低控制器能量消耗、减少舵机磨损，提高航向跟踪速度和精度的效果。