一种GNSS/INS组合导航系统完好性风险需求分配方法

摘要

本发明公开了一种GNSS/INS组合导航系统完好性风险需求分配方法，包括参数初始化；针对GNSS系统进行故障检测和排除；执行针对INS的故障检测；综合GNSS和INS的故障检测结果；第一类故障检测结果故障模式先验故障概率计算；第二类故障检测结果故障模式先验故障概率计算；分配完好性风险需求。本发明在进行完好性风险需求分配时能够兼顾GNSS和INS故障风险，有助于实现更为严谨的GNSS/INS组合导航保护级反演方法。