人机相容且避奇异的七自由度上肢外骨骼康复机器人

摘要

本发明公开了一种人机相容且避奇异的七自由度上肢外骨骼康复机器人，包括肩部高度调节装置、肩胛带前伸后缩装置、肩关节装置、上臂长度调节装置、肘关节装置、前臂长度调节装置、腕关节装置、肩胛带抬升降低装置、肘关节轴线运动补偿装置和机架。本发明基于人机相容理念，通过主动关节和被动关节的组合设置，将整个人‑机系统设计为一个恰约束系统，机器人与患者上肢形成两个恰约束环链，能够补偿在上肢穿戴和运动中人‑机关节轴线偏差，降低了人‑机连接处的力与力矩，保证人机运动相容，能够实现肩胛带、肩关节、肘关节、前臂、腕关节的单关节与多关节全方位康复训练。