端到端自动驾驶方法、系统及自动驾驶模型的训练方法

摘要

本发明公开了一种端到端的自动驾驶模型的训练方法，包括步骤：步骤S10，通过设置于车辆上的激光雷达采集激光雷达数据，并获得车辆实时驾驶数据以及时间戳；步骤S11，根据时间戳将所采集的激光雷达数据以及实时驾驶数据进行时间齐；将激光雷达数据进行坐标转换，调整为预定大小的俯视投影的栅格地图；步骤S12，将所述栅格地图数据、实时数据，并结合地图导航数据，形成训练集，输入选定的深度神经网络中进行训练，获得训练好的端到端的自动驾驶模型；步骤S13，对所述端到端的自动驾模型在测试集以及实车中进行测试和调整。本发明还公开了一种端到端的自动驾驶方法及系统。实施本发明，可以实现端到端的自动驾驶，具有很高的安全性以及通用性。