一种基于异步监督学习的端到端自动驾驶模型预训练方法

摘要

一种基于异步监督学习的端到端自动驾驶模型预训练方法，该方法在实车采集的多个演示数据集上并行异步执行多个监督学习过程，以提高监督学习过程的平稳性，加速预训练过程收敛。端到端自动驾驶模型经过采集自现实世界的专家演示数据预训练后，可提升后续实车强化学习训练阶段模型初始性能并加速其收敛。此外，本发明提出了一种面向端到端自动驾驶模型训练过程的可视化分析方法，以从微观角度分析基于异步监督学习的预训练方法所带来的模型性能改进。本发明设计了一种多车分布式强化学习驱动自动驾驶模型训练系统，用以采集专家演示数据并验证本发明所提出的预训练方法在现实世界中应用的可行性。