转向操纵控制装置、转向操纵控制方法以及转向操纵控制程序

摘要

本发明涉及转向操纵控制装置、转向操纵控制方法以及转向操纵控制程序。转向操纵控制装置(100)对转向操纵致动器执行追随控制和辅助控制，该追随控制使车辆的转向操纵自动追随目标轨道，该辅助控制按照转向操纵部件的手动操作来辅助车辆的转向操纵。转向操纵控制装置(100)具备辅助设定部(120)，设定对转向操纵致动器指示辅助控制的辅助指令值。转向操纵控制装置(100)具备限制部(130)，根据车辆的行驶位置相对于目标轨道的偏差来限制辅助指令值。