应用于船舶推进电机的基于无模型理论的改进滑模控制方法

摘要

本发明公开了一种应用于船舶推进电机的基于无模型理论的改进滑模控制方法，属于永磁电机速度控制领域。本发明在分析三相永磁同步推进电机数学模型的基础上，引入能够动态适应系统状态和滑模面变化的新型趋近律，实现控制系统快速响应和低抖振，利用扩展状态观测器对航行中系统自身参数变化和未建模扰动进行观测补偿，可以有效减小滑模控制器的切换增益，进一步抑制抖振，同时提高抗干扰能力。并在添加白噪声扰动的情况对带有船舶负载的整船系统进行运行仿真。本发明中的基于无模型理论的改进滑模控制器可以提高被控系统的动态品质，在抑制扰动、削弱抖振和快速响应方面具有显著优越性，提高了系统的鲁棒性和快速性。