一种基于最优估计代价的航迹规划方法

摘要

本发明公开了一种基于最优估计代价的航迹规划方法，用于飞行器航迹规划。由于使用常规的A*算法只能满足航迹规划问题中最基本的避障需求，而飞行器的航迹规划还需要考虑可飞性，最优性和安全性的问题等，为了规划可飞性高的航迹，本发明方法以A*算法为基础，引入长度代价，高度代价，水平转弯代价以及爬升下降代价构建启发式函数，以提高航迹质量；在构造状态节点时对水平节点间距与竖直节点间距施加限制提高航迹可飞性；并在航迹规划过程中剪除节点邻域空间中不满足约束条件的节点，提高航迹规划效率。本发明可满足不同约束条件下对于飞行器航迹的要求，快速高效地规划出高可飞性的飞行器航迹，满足实际飞行要求。