停车场管制服务器、停车场管制方法以及车辆控制装置

摘要

本发明使自动驾驶车辆适当地停车。停车场管制服务器(10)具有：存储单元(14)，其存储与停车场的各停车车辆的轮廓相关的轮廓信息；提取单元(15)，其提取在向停车场新入库的第一车辆(2)的行驶路径的周围存在的一个或多个停车车辆对应的轮廓信息；分发单元(16)，其向第一车辆分发提取的轮廓信息。

说明书

技术领域

本发明的技术领域涉及一种停车场管制服务器、停车场管制方法以及车辆控制装置。

背景技术

作为这种装置，例如提出了一种停车区域控制装置，其使自动驾驶车辆入库至能够将多辆车辆纵列停车的停车空间(参照专利文献1)。作为其他相关技术，提出了一种通过来自车辆外部的远程操作而实施自动停车辅助的技术(参照专利文献2)。

在先技术文献

专利文献

专利文献1：日本特开2017-182230号公报；

专利文献2：日本特开2011-235816号公报。

发明内容

发明要解决的问题

有时通过自动驾驶功能而使车辆以无人的方式行驶并实施该车辆的停车。在这种情况下，由于无需设置例如用于上下车的门的开闭空间，所以在停车时能够使相邻车辆之间的间隔比较窄。另一方面，在多个车辆已经停车的状态下使新的车辆停车的情况下，存在由于已经停车的车辆而使新的车辆的车载传感器有可能不能够适当地检测距目标位置之间存在的障碍物这样的技术问题。

本发明是鉴于上述问题而完成的，其目的在于，提供一种能够使自动驾驶车辆适当地停车的停车场管制服务器、停车场管制方法以及车辆控制装置。

用于解决问题的方法

本发明的一个方式的停车场管制服务器具有：存储单元，其将与停车场的各停车车辆的轮廓相关的轮廓信息存储在数据库中；提取单元，其从所述数据库提取在向所述停车场新入库的第一车辆的行驶路径的周围存在的一个或多个停车车辆对应的轮廓信息；分发单元，其向所述第一车辆分发提取的所述轮廓信息。

本发明的一个方式的停车场管制方法第一存储工序，其将与停车场的各停车车辆的轮廓相关的轮廓信息存储在数据库中；提取工序，其从所述数据库提取在向所述停车场新入库的第一车辆的行驶路径的周围存在的一个或多个停车车辆对应的轮廓信息；分发工序，其向所述第一车辆分发提取的所述轮廓信息。

本发明的一个方式的车辆控制装置具有：接收单元，从停车场管制服务器接收与停车场的停车车辆的轮廓相关的轮廓信息；计划单元，其根据所述轮廓信息，制定本车辆的行驶计划；控制单元，其以所述本车辆按照所述行驶计划自主行驶的方式，对所述本车辆进行控制。

附图说明

图1是表示实施方式的停车系统的结构的框图。

图2是表示实施方式的停车场管制服务器的动作的一例的流程图。

图3是表示实施方式的停车场管制服务器的动作的另一例的流程图。

图4是表示实施方式的停车场管制服务器的动作的另一例的流程图。

图5是表示停车的一个场景的图。

具体实施方式

参照图1至图5，说明停车场管制服务器等的实施方式。以下说明的实施方式以自动代客泊车(Automated Valet Parking：AVP)为前提。首先，在说明了自动代客泊车之后，说明本实施方式的停车场管制服务器等。

作为自动代客泊车的一个方式，提出了例如使用从设置在停车场的摄像机得到的信息，辅助在停车场自主行驶的车辆的基础设施协调型的自动代客泊车。在这样的自动代客泊车中，在新的车辆进行入库时，向该车辆分发例如停车场的地图、各停车空间的满空信息、障碍物信息、表示目的位置的信息、表示行驶路径的信息等。上述车辆根据分发的信息、车载传感器的输出等，制定行驶计划(例如设定目标轨迹、目标速度等)。然后，该车辆按照行驶计划自主行驶。

在上述分发的障碍物信息中，例如包含表示柱、围栏等固定在停车场的物体的信息。另一方面，在上述分发的障碍物信息中，多数情况不包含表示例如行人、下落物等暂时存在于停车场的物体的信息。这种暂时存在于停车场的物体多数情况由车载传感器检测。

然而，在自动代客泊车中，多数情况以无人的方式使车辆自主行驶。因此，从提高停车空间效率的观点出发，以与在前后方向上相邻的车辆的间隔比较窄，并且与在左右方向上相邻的车辆的间隔比较窄的方式，使车辆停车的填塞式停车受到关注。

在上述的填塞式停车中，欲新停车的车辆能够行驶的区域有时由多个停车车辆限定。由于停车车辆是暂时存在于停车场的物体，所以如果不采取任何对策，则欲新停车的车辆必须以其车载传感器检测停车车辆，并确定自身能够行驶的区域。但是，在车载传感器中，有可能不能够检测在一个停车车辆的阴影存在的障碍物(例如，其他停车车辆)。

因此，本实施方式的停车场管制服务器10存储了与停车场的各停车车辆的轮廓相关的轮廓信息。停车场管制服务器10提取与新入库的车辆(例如，图1的车辆2)的行驶路径周围存在的一个或多个停车车辆对应的轮廓信息，并分发至上述新入库的车辆。

在此，参照图1，说明停车场管制服务器10。在图1中，停车场管制服务器10和车辆2构成停车系统1。停车场管制服务器10被构成为，具有地图数据库11、车辆数据库12、车辆数据库13、障碍物信息生成装置14、障碍物信息提取装置15及障碍物信息分发装置16。

在地图数据库11中存储了停车场的地图信息。在该地图信息中，包含与例如墙壁、围栏、柱等障碍物(以下，适当地称为“静态障碍物”)相关的信息(例如位置信息、尺寸信息等)。在地图数据库11中，除了地图信息之外，还可以存储例如各停车空间的满空信息、交通限制信息等。

在车辆数据库12中，存储了与停车场管制服务器10未作为当前对象的车辆相关的信息(以下，适当称为“其他车辆信息”)。在车辆数据库13中，存储了与停车场管制服务器10作为当前对象的车辆相关的信息(以下，适当称为“对象车辆信息”)。

“停车场管制服务器10作为当前对象的车辆”为正在行驶的车辆或当前正要开始行驶的车辆。换言之，“停车场管制服务器10作为当前对象的车辆”为从停车场管制服务器10分发表示行驶路径的信息等，并根据该分发的信息而正在行驶的车辆或欲开始行驶的车辆。另一方面，“停车场管制服务器10未作为当前对象的车辆”为已经完成停车的车辆、以及依次等待入库或出库的车辆。

在车辆数据库12存储的其它车辆信息中，可以包含例如表示车辆状态的信息、位置信息、表示车辆的各要素的信息等。在车辆数据库13中存储的对象车辆信息中，例如可以包含车辆状态信息、位置信息、行驶路径信息等。“车辆状态信息”不限于表示是否为停车中的信息，例如也可以包含表示入库开始、入库中、出库开始、出库中等车辆的控制状态的信息。“行驶路径信息”也可以包含表示行驶开始位置的信息、表示目标位置的信息、表示从行驶开始位置到目标位置的动作路线的信息。

障碍物信息生成装置14从存储在车辆数据库12中的其他车辆信息中，取得停车车辆(换言之，入库完成的车辆)的位置信息以及表示车辆的各要素的信息。然后，障碍物信息生成装置14根据取得的位置信息和表示车辆的各要素的信息，生成作为障碍物信息的一个方式表示停车车辆的轮廓的轮廓信息。该生成的轮廓信息可以存储在障碍物信息生成装置14中，也可以存储在与障碍物信息生成装置14不同的存储装置中。

障碍物信息提取装置15从存储在车辆数据库13中的对象车辆信息中，取得在与一个对象车辆对应的对象车辆信息中包含的行驶路径信息。然后，障碍物信息提取装置15从由障碍物信息生成装置14生成的轮廓信息中，提取与由上述取得的行驶路径信息表示的行驶路径(例如，从行驶开始位置到目标位置的动作路线)相邻的轮廓信息。障碍物信息提取装置15还从地图数据库11中取得由上述取得的行驶路径信息表示的行驶路径及其周边的地图信息。

障碍物信息分发装置16向作为上述一个对象车辆的车辆2分发由障碍物信息提取装置15提取的轮廓信息及地图信息(特别地，与在地图信息中包含的静态障碍物相关的信息)。此外，停车场管制服务器10也向作为上述一个对象车辆的车辆2分发与车辆2对应的对象者信息中包含的行驶路径信息等。

在车辆2搭载的车辆控制装置20具有接收部21、计划部22以及控制部23。计划部22根据经由接收部21接收的轮廓信息、地图信息等、车载传感器(未图示)的输出，制定车辆2的行驶计划。控制部23按照行驶计划而控制车辆2，以使车辆2自主行驶(例如，控制各种致动器)。

接着，参照图2至图4的流程图，对停车场管制服务器10的动作进行说明。在图2中，停车场管制服务器10判断对象车辆朝向停车场的入库是否完成(步骤S101)。在步骤S 101的处理中，在判断为对象车辆朝向停车场的入库未完成的情况下(步骤S101：否)，图2所示的动作结束。然后，在经过第一规定时间(例如数十毫秒至数百毫秒)之后，再次进行步骤S101的处理。也就是说，图2所示的动作也可以与第一规定时间对应的周期反复进行。

在步骤S101的处理中，在判断为对象车辆朝向停车场的入库完成的情况下(步骤S101：是)，停车场管制服务器10将存储在车辆数据库13中与对象车辆对应的对象车辆信息转移至车辆数据库12(其结果为，对象车辆信息被称为其他车辆信息)。然后，停车场管制服务器10的障碍物信息生成装置14根据其他车辆信息(即，移动至车辆数据库12的对象车辆信息)中包含的位置信息与表示车辆各要素的信息，生成轮廓信息(步骤S102)。然后，在经过了第一规定时间之后，可以再次进行步骤S101的处理。

在图3中，停车场管制服务器10判断对象车辆是否开始从停车场的出库(步骤S201)。在步骤S201的处理中，在判断为对象车辆未开始从停车场的出库的情况下(步骤S201：否)，结束图3所示的动作。然后，在经过了第二规定时间(例如从数十毫秒到数百毫秒)后，可以再次进行步骤S201的处理。即，图3所示的动作也可以与第二规定时间对应的周期反复进行。

在步骤S201的处理中，在判断为对象车辆开始从停车场的出库的情况下(步骤S201：是)，停车场管制服务器10的障碍物信息生成装置14删除在对象车辆入库时生成的(即，通过上述图2所示的动作生成的)轮廓信息(步骤S202)。然后，在经过了第二规定时间之后，可以再次进行步骤S101的处理。

在图4中，停车场管制服务器10判断对象车辆是否开始向停车场入库(步骤S301)。在步骤S301的处理中，在判断为对象车辆未开始向停车场入库的情况下(步骤S301：否)，结束图4所示的动作。然后，在经过了第三规定时间(例如数十毫秒至数百毫秒)后，可以再次进行步骤S301的处理。即，图4所示的动作也可以以与第三规定时间对应的周期反复进行。

在步骤S301的处理中，在判断为对象车辆开始朝向停车场入库的情况下(步骤S301：是)，停车场管制服务器10的障碍物信息提取装置15从由障碍物信息生成装置14生成的轮廓信息中，提取与由对象车辆相关的行驶路径信息表示的行驶路径(例如，从行驶开始位置到目标位置的动作路线)相邻的轮廓信息(步骤S302)。

接着，障碍物信息分发装置16向对象车辆分发包含由障碍物信息提取装置15提取的轮廓信息的障碍物信息(步骤S303)。作为该对象车辆的一例的车辆2的车辆控制装置20，按照根据接收的障碍物信息等制定的行驶计划，使车辆2自主行驶及使车辆2停车(步骤S304)。然后，在经过了第三规定时间后，可以再次进行步骤S301的处理。

接着，参照图5，具体说明从停车场管制服务器10向作为对象车辆的一例的车辆2分发的障碍物信息。在图5中，假设停车空间TA(参见图5中的车线部分)是车辆2的目标位置(换言之，目标停车位置)。在图5中，虚线箭头表示距车辆2的目标位置的动作路线(换言之，目标轨迹)。

在图5所示的情况下，障碍物信息提取装置15提取与车辆2的动作路线相邻的停车车辆51、52、53、54、55、56及57各自的轮廓信息。此时，障碍物信息提取装置15例如也可以提取停车车辆51的左前角的坐标、右前角的坐标、左后角的坐标以及右后角的坐标(即，停车车辆51的四角的坐标)作为停车车辆51的轮廓信息。

在这种情况下，障碍物信息分发装置16向车辆2分发停车车辆51、52、53、54、55、56及57各自的四角的坐标。也就是说，在这种情况下，各停车车辆的四角的坐标作为障碍物信息被分发到车辆2。

在车辆2搭载的车辆控制装置20例如能够根据停车车辆51的四角的坐标而确定与停车车辆51的存在范围对应的矩形区域。通过同样的处理，车辆控制装置20能够确定与停车车辆52、53、54、55、56以及57各自的存在范围对应的矩形区域。

或者，在图5所示的情况下，障碍物信息提取装置15提取与车辆2的动作路线相邻的停车车辆51、52、53、54、55、56及57各自的轮廓信息。此时，障碍物信息提取装置15也可以根据提取的停车车辆51、52、53、54、55、56及57各自的轮廓信息而确定车辆2能够行驶的区域。也就是说，障碍物信息提取装置15也可以根据轮廓信息而确定由停车车辆51、52、53、54、55、56及57限定的车辆2能够行驶的区域。在这种情况下，障碍物信息分发装置16将由障碍物信息提取装置15确定的、表示车辆2能够行驶的区域的信息作为障碍物信息分发给车辆2。

或者，在图5所示的情况下，障碍物信息提取装置15提取与车辆2的动作路线相邻的停车车辆51、52、53、54、55、56及57各自的轮廓信息。障碍物信息分发装置16也可以将该提取出的轮廓信息本身作为障碍物信息分发给车辆2。

在图5所示的情况下，障碍物信息提取装置15从地图数据库11取得与存在于车辆2的动作路线的周边的静态障碍物(在此为柱P)相关的信息。障碍物信息分发装置16也将与障碍物信息提取装置15取得的静态障碍物相关的信息作为障碍物信息分发给车辆2。

(技术效果)

本实施方式的停车场管制服务器10存储了与停车车辆的轮廓相关的轮廓信息。停车场管制服务器10提取与新入库的车辆(例如，图1的车辆2)的行驶路径的周围存在的一个或多个停车车辆对应的轮廓信息，并分发至上述新入库的车辆。因此，即使在上述新入库的车辆的车载传感器由于停车车辆而不能够检测存在于距目标位置之间的障碍物的情况下，上述新入库的车辆也能够根据分发的轮廓信息而识别存在于距目标位置之间的障碍物(例如停车车辆)。因此，根据停车场管制服务器10，能够使自动驾驶车辆适当且安全地停车。

以下，说明根据以上说明的实施方式导出的发明的各种方式。

本发明的一个方式的停车场管制服务器具有：存储单元，其存储与停车场的各停车车辆的轮廓相关的轮廓信息；提取单元，其提取在向所述停车场新入库的第一车辆的行驶路径的周围存在的一个或多个停车车辆对应的轮廓信息；分发单元，其向所述第一车辆分发提取的所述轮廓信息。在上述实施方式中，“障碍物信息生成装置14”相当于“存储单元”的一例，“障碍物信息提取装置15”相当于“提取单元”的一例，“障碍物信息分发装置16”相当于“分发单元”的一例。

所述存储单元在所述第一车辆的停车完成时，存储与所述第一车辆的轮廓相关的第一轮廓信息。

所述存储单元在作为所述停车车辆的第二车辆从所述停车场出库时，删除与所述第二车辆的轮廓相关的第二轮廓信息。

本发明的一个方式的停车场管制方法，包含：存储与停车场的各停车车辆的轮廓相关的轮廓信息的第一存储工序；提取在向所述停车场新入库的第一车辆的行驶路径的周围存在的一个或多个停车车辆对应的轮廓信息的提取工序；向所述第一车辆分发提取的所述轮廓信息的分发工序。

该停车场管制方法包含在所述第一车辆的停车完成时，存储与所述第一车辆的轮廓相关的第一轮廓信息的第二存储工序。

该停车场管制方法包含在作为所述停车车辆的第二车辆从所述停车场出库时，删除与所述第二车辆的轮廓相关的第二轮廓信息的删除工序。

本发明的一个方式的车辆控制装置具有：接收单元，从停车场管制服务器接收与停车场的停车车辆的轮廓相关的轮廓信息；计划单元，其根据所述轮廓信息，制定本车辆的行驶计划；控制单元，其按照行驶计划控制车辆，以使所述本车辆自主行驶。在上述实施方式中，“接收部21”相当于“接收单元”的一例，“计划部22”相当于“计划单元”的一例，“控制部23”相当于“控制单元”的一例。

本发明不限于上述实施方式，在不违反根据权利要求的范围及说明书的整体导出的发明的主旨或思想的范围内能够适当地改变，伴随这样的改变的停车场管制服务器、停车场管制方法及车辆控制装置也包含在本发明的技术范围内。

附图标记的说明

1 停车系统；

2 车辆；

10 停车场管制服务器；

11 地图数据库；

12、13 车辆数据库；

14 障碍物信息生成装置；

15 障碍物信息提取装置；

16 障碍物信息分发装置；

20 车辆控制装置；

21 接收部；

22 计划部；

23 控制部。