一种融合视觉基准定位功能的医疗物流RTK无人机

摘要

本发明公开了一种融合视觉基准定位功能的医疗物流RTK无人机，属于无人机领域，一种融合视觉基准定位功能的医疗物流RTK无人机，包括无人机主体，所述无人机主体的内部设置有视觉定位模块，所述无人机主体的外侧固定连接有固定盒。该发明，采用存储箱与无人机分离的方式，通过存储箱下降进行低空投物，保证物流效率的同时减少对工作人员与无人机造成损伤的现象发生，且在投物过程中，还可减轻因投物导致的无人机瞬间失重现象，来对无人机起到保护作用，同时在飞行过程中，对外界气体进行收集通过，来对货物进行包裹保护，减少其发生大幅度晃动现象，在需要开启存储箱进行投物时，通过排放气体来驱动开合门运动，更加节能。

说明书

技术领域

本发明涉及无人机领域，更具体地说，涉及一种融合视觉基准定位功能的医疗物流RTK无人机。

背景技术

无人驾驶飞机简称“无人机”，是通过无线电遥控设备和自备的程序控制装置操纵的不载人飞机，或者由车载计算机完全地或间歇地自主地操作，现广泛应用于摄像与物流服务中。

现有的物流无人机，在其使用过程中，部分采用高空投物，将货物输送至地面，但该方式虽然使物流效率提升，但易使货物受损，还有部分采用低空投物，在保证物料效率的同时减少货物受损现象发生，但无人机低空飞行，易与外界物体、工作人员发生接触，导致无人机损坏、工作人员受损现象，同时还有部分采用无人机落地停止方式，随后工作人员将货物取下，但该方式需要无人机进行二次起飞返航，导致物流效率极低，同时在对货物进行输送过程中，工作人员通常需要在存储箱内填充气囊包、海绵垫来对货物进行防护，减少其在运输过程中发生幅度晃动现象，从而对货物起到保护作业，但通过气囊包、海绵垫方式进行填充，与货物外侧贴合效果不佳，在无人机转弯飞行过程中，还是易使货物发生晃动现象，为此我们推出了一种融合视觉基准定位功能的医疗物流RTK无人机来解决上述问题。

发明内容

针对现有技术中存在的问题，本发明的目的在于提供一种融合视觉基准定位功能的医疗物流RTK无人机。

为解决上述问题，本发明采用如下的技术方案。

一种融合视觉基准定位功能的医疗物流RTK无人机，包括无人机主体，所述无人机主体的内部设置有视觉定位模块，所述无人机主体的外侧固定连接有固定盒，所述固定盒的内部设置有驱动机构，所述驱动机构上分别安装有绳盘与齿柱，所述绳盘上安装有钢丝绳，所述钢丝绳的外侧设置有连接件，所述齿柱的外侧啮合有两个齿条，所述齿条的一端固定连接有横板，所述横板的一侧贯穿并滑动连接至固定盒的内部，所述固定盒的外侧固定连接有两个电磁铁，两个所述电磁铁的外侧共磁性连接有一个存储箱，所述存储箱的外侧铰接有开合门，所述存储箱的内部安装有气囊框，所述气囊框上安装有进气管，所述进气管的一端贯穿并固定连接至存储箱的外侧，所述进气管正面的一端贯穿并固定连接有集气斗，所述进气管的内部设置有闭气组件，所述开合门的左右两侧均安装有方形卡杆，所述方形卡杆的外侧设置有限位件，所述存储箱的左右两侧均固定连接有固定管，所述固定管的内部开设有排气孔，所述固定管的内部固定连接有导管，所述导管的一端贯穿存储箱与气囊框并固定连接至气囊框的内部，所述导管的中部安装有电磁阀所述固定管的内部设置有抵触组件，所述开合门的一侧固定连接有防滑垫。

作为上述技术方案的进一步描述：

所述驱动机构包括伺服电机与转动轴，所述伺服电机安装至固定盒的内部，所述伺服电机的输出轴通过联轴器与转动轴的一端固定连接，所述转动轴的另一端贯穿并转动连接至固定盒的内部，所述齿柱与绳盘均安装至转动轴的中部。

作为上述技术方案的进一步描述：

所述连接件包括一组连接绳、一组挂钩与一组挂环，所述连接绳的一端固定连接至钢丝绳上，所述连接绳的另一端贯穿并滑动连接至固定盒的外侧，所述挂环固定连接至存储箱的外侧，所述挂钩的内部挂接至挂环上，所述挂钩的外侧固定连接至连接绳上。

作为上述技术方案的进一步描述：

所述闭气组件包括两个抵触板与第一弹簧，两个所述抵触板的外侧卡接，顶部所述抵触板的一侧固定连接至进气管的内部，底部所述抵触板的一侧滑动连接至进气管的内部，所述第一弹簧的一端安装至进气管的内部，所述第一弹簧的另一端固定连接至底部抵触板的外侧。

作为上述技术方案的进一步描述：

所述限位件包括铰接座、两个铰接杆与两个拨杆，所述铰接座安装至固定管的外侧，所述铰接杆的一端铰接至铰接座的内部，两个所述铰接杆的另一端均与方形卡杆接触，所述拨杆的一端固定连接至铰接杆上，所述拨杆的另一端延伸至固定管的内部，两个所述铰接杆底部的外侧设置有斜面，且两个所述铰接杆底部的内侧设有平面部。

作为上述技术方案的进一步描述：

所述铰接座的外侧设置有第二弹簧，所述第二弹簧的两端分别固定连接至两个铰接杆的中部。

作为上述技术方案的进一步描述：

所述抵触组件包括活塞板与两个第三弹簧，所述第三弹簧的一端固定连接至固定管的内部，所述第三弹簧的另一端固定连接至活塞板的外侧，所述活塞板的外侧滑动连接至固定管的内部。

作为上述技术方案的进一步描述：

所述活塞板的外侧固定连接有两个限位杆，所述限位杆的一端贯穿并滑动连接至固定管的外侧，所述第三弹簧套设至限位杆的中部。

作为上述技术方案的进一步描述：

所述存储箱的正面安装有一组斜块，所述斜块的一侧固定连接至集气斗的外侧。

作为上述技术方案的进一步描述：

所述固定盒的外侧固定连接有限位板，所述存储箱的一侧插接至限位板的内部。

相比于现有技术，本发明的优点在于：

(1)本方案在无人机主体输送货物过程中，集气斗将对外界气体进行收集，使气体由进气管导入气囊框中，在无人机主体飞行过程中，在无人机主体运作过程中，可通过斜块将存储箱正面的气体进行导流，减少存储箱与空气之间产生的阻力，从而保证无人机主体的飞行速度与稳定性，同时部分外界气体将快速灌入集气斗内部，此时气体将推动底部抵触板运作，使外界气体进入进气管中，而外界气体冲力过小时，第一弹簧将推动底部抵触板与顶部抵触板贴合，从而使进气管中的气体不易返回外界，达到闭气效果，随后外界进入的气体将使气囊框发生膨胀，从而通过气囊框对货物外侧进行贴合包裹，对其起到保护的同时达到限位效果，减少货物在飞行过程中发生大幅度晃动现象。

(2)本方案在无人机主体到达预定位置后，无人机主体平稳飞行，随后停止电磁铁运作，与此同时，通过驱动机构中伺服电机运作，从而使转动轴带动绳盘转动，使钢丝绳开始放绳，同时存储箱受货物重量影响向下掉落，与此同时，在转动轴转动过程中，齿柱也将带动齿条发生平移运动，使横板的一侧延伸至固定盒的外侧，当存储箱掉落至合适高度后，伺服电机停止运动，随后开启电磁阀，使气囊框内膨胀的气体由导管瞬间排出，在气体排出瞬间，活塞板受气体推动，将瞬间向下运动，直接其运动至气体可由排气孔排出，在活塞板运动过程中，将推动两个拨杆运动，使其带动铰接座内两个铰接杆进行相背运动，从而此时方形卡杆将不与铰接杆抵触，从而向铰接杆外侧运动，直至分离，此时开合门处于打开状态，因当气囊框内气体排出部分后，则不具备气体冲力推动活塞板，此时第三弹簧将带动活塞板运动至原位，同时气囊框对货物的包裹压力减小，随后货物将在开合门打开瞬间自然掉落，完成低空投物作业，便于快速返航的同时不影响投物效率，且整个投物过程中不易对工作人员与无人机主体造成伤害。

(3)本方案在投物瞬间，无人机主体将瞬间发生失重晃动，此时横板可通过与空气气体之间的阻力来减少无人机主体晃动幅度，对其起到保护效果。

附图说明

图1为本发明的结构示意图；

图2为本发明的存储箱与开合门结构正面立体示意图；

图3为本发明的集气斗与气囊框结构侧视爆炸示意图；

图4为本发明的进气管与闭气组件结构侧面剖视示意图；

图5为本发明的结构图1中A的放大示意图；

图6为本发明的驱动机构与齿条结构爆炸示意图；

图7为本发明的结构图1中B的放大示意图。

图中标号说明：

1、无人机主体；2、固定盒；3、驱动机构；31、伺服电机；32、转动轴；4、绳盘；5、齿柱；6、限位杆；7、钢丝绳；8、连接件；81、连接绳；82、挂钩；83、挂环；9、齿条；10、横板；11、斜块；12、限位板；13、电磁铁；14、存储箱；15、开合门；16、气囊框；17、进气管；18、集气斗；19、闭气组件；191、抵触板；192、第一弹簧；20、方形卡杆；21、限位件；211、铰接座；212、铰接杆；213、拨杆；22、抵触组件；221、活塞板；222、第三弹簧；23、固定管；24、导管；25、电磁阀；26、排气孔；27、第二弹簧。

具体实施方式

下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述；

实施例1：

请参阅图1-7，本发明中，一种融合视觉基准定位功能的医疗物流RTK无人机，包括无人机主体1，无人机主体1的内部设置有视觉定位模块，无人机主体1的外侧固定连接有固定盒2，固定盒2的内部设置有驱动机构3，驱动机构3上分别安装有绳盘4与齿柱5，绳盘4上安装有钢丝绳7，钢丝绳7的外侧设置有连接件8，齿柱5的外侧啮合有两个齿条9，齿条9的一端固定连接有横板10，横板10的一侧贯穿并滑动连接至固定盒2的内部，固定盒2的外侧固定连接有两个电磁铁13，两个电磁铁13的外侧共磁性连接有一个存储箱14，存储箱14的外侧铰接有开合门15，存储箱14的内部安装有气囊框16，气囊框16上安装有进气管17，进气管17的一端贯穿并固定连接至存储箱14的外侧，进气管17正面的一端贯穿并固定连接有集气斗18，进气管17的内部设置有闭气组件19，开合门15的左右两侧均安装有方形卡杆20，方形卡杆20的外侧设置有限位件21，存储箱14的左右两侧均固定连接有固定管23，固定管23的内部开设有排气孔26，固定管23的内部固定连接有导管24，导管24的一端贯穿存储箱14与气囊框16并固定连接至气囊框16的内部，导管24的中部安装有电磁阀25固定管23的内部设置有抵触组件22，开合门15的一侧固定连接有防滑垫。

驱动机构3包括伺服电机31与转动轴32，伺服电机31安装至固定盒2的内部，伺服电机31的输出轴通过联轴器与转动轴32的一端固定连接，转动轴32的另一端贯穿并转动连接至固定盒2的内部，齿柱5与绳盘4均安装至转动轴32的中部。

本发明中，工作人员可将货物放置在存储箱14中，随后闭合开合门15，使方形卡杆20被限位件21限位，接着将放有货物的存储箱14通过连接件8安装至无人机主体1上，采用防滑垫与存储箱14内放置的货物接触，使其在飞行前端不易发生晃动现象，在无人机主体1输送货物过程中，集气斗18将对外界气体进行收集，使气体由进气管17导入气囊框16中，此时通过闭气组件19的设置，可使进气管17只能进气，不易发生排气现象，随后外界进入的气体将使气囊框16发生膨胀，从而通过气囊框16对货物外侧进行贴合包裹，对其起到保护的同时达到限位效果，减少货物在飞行过程中发生大幅度晃动现象，在无人机主体1到达预定位置后，无人机主体1平稳飞行，随后停止电磁铁13运作，与此同时，通过驱动机构3中伺服电机31运作，从而使转动轴32带动绳盘4转动，使钢丝绳7开始放绳，同时存储箱14受货物重量影响向下掉落，与此同时，在转动轴32转动过程中，齿柱5也将带动齿条9发生平移运动，使横板10的一侧延伸至固定盒2的外侧，当掉落至合适高度后，伺服电机31停止运动，随后开启电磁阀25，使气囊框16内膨胀的气体由导管24瞬间排出，在气体排出瞬间驱动固定管23中的抵触组件22运作，随后抵触组件22将限位件21带动，使方形卡杆20不被限位，随后受货物重力影响，开合门15将打开，此时气囊框16内的气体因排出部分，从而对货物的包裹压力减小，随后货物将在开合门15打开瞬间自然掉落，完成低空投物作业，在投物瞬间，无人机主体1将瞬间发生失重晃动，此时横板10可通过与空气气体之间的阻力来减少无人机主体1晃动幅度，对其起到保护效果，随后投物完成后，通过伺服电机31反向运作，使存储箱14被拉动至原位，接着再次启动电磁铁13运作，对存储箱14进行固定，随后无人机可返航，进行下一次的货物输送作业。

实施例2：

基于上述实施例，请参阅图1-5，其中：连接件8包括一组连接绳81、一组挂钩82与一组挂环83，连接绳81的一端固定连接至钢丝绳7上，连接绳81的另一端贯穿并滑动连接至固定盒2的外侧，挂环83固定连接至存储箱14的外侧，挂钩82的内部挂接至挂环83上，挂钩82的外侧固定连接至连接绳81上。

本发明中，工作人员在对存储箱14进行安装时，可将对应的挂钩82与挂环83连接，快速的完成存储箱14的安装，同时采用一组连接绳81与挂钩82连接，可与存储箱14顶部多点位连接，可对存储箱14的摆放位置进行限位，减少其发生偏移现象。

请参阅图1-4，其中：闭气组件19包括两个抵触板191与第一弹簧192，两个抵触板191的外侧卡接，顶部抵触板191的一侧固定连接至进气管17的内部，底部抵触板191的一侧滑动连接至进气管17的内部，第一弹簧192的一端安装至进气管17的内部，第一弹簧192的另一端固定连接至底部抵触板191的外侧。

本发明中，在无人机主体1飞行过程中，外界气体将快速灌入集气斗18内部，此时气体将推动底部抵触板191运作，使外界气体进入进气管17中，而外界气体冲力过小时，第一弹簧192将推动底部抵触板191与顶部抵触板191贴合，从而使进气管17中的气体不易返回外界，达到闭气效果，来保证气囊框16的膨胀效果。

请参阅图1-7，其中：限位件21包括铰接座211、两个铰接杆212与两个拨杆213，铰接座211安装至固定管23的外侧，铰接杆212的一端铰接至铰接座211的内部，两个铰接杆212的另一端均与方形卡杆20接触，拨杆213的一端固定连接至铰接杆212上，拨杆213的另一端延伸至固定管23的内部，两个铰接杆212底部的外侧设置有斜面，且两个铰接杆212底部的内侧设有平面部。

抵触组件22包括活塞板221与两个第三弹簧222，第三弹簧222的一端固定连接至固定管23的内部，第三弹簧222的另一端固定连接至活塞板221的外侧，活塞板221的外侧滑动连接至固定管23的内部。

铰接座211的外侧设置有第二弹簧27，第二弹簧27的两端分别固定连接至两个铰接杆212的中部。

活塞板221的外侧固定连接有两个限位杆6，限位杆6的一端贯穿并滑动连接至固定管23的外侧，第三弹簧222套设至限位杆6的中部。

本发明中，在开合门15闭合过程中，可通过方形卡杆20与铰接杆212上的斜面抵触，便于方形卡杆20更加便捷的进入铰接杆212内部，完成开合门15的快速闭合，在气体导入固定管23中，活塞板221受气体推动，将瞬间向下运动，直接其运动至气体可由排气孔26排出，在活塞板221运动过程中，将推动两个拨杆213运动，使其带动铰接座211内两个铰接杆212进行相背运动，从而此时方形卡杆20将不与铰接杆212抵触，从而向铰接杆212外侧运动，直至分离，随后当气囊框16内气体排出部分后，因无气体冲力，此时第三弹簧222将带动活塞板221运动至原位，通过限位杆6的设置，可在活塞板221下降与复位过程中均起到限位作用，减少其在运动过程中发生偏移现象，随后通过第二弹簧27的弹力影响，使铰接杆212运作至原位，便于进行下一次的限位作业。

请参阅图1-2，其中：存储箱14的正面安装有一组斜块11，斜块11的一侧固定连接至集气斗18的外侧。

本发明中，在无人机主体1运作过程中，可通过斜块11将存储箱14正面的气体进行导流，减少存储箱14与空气之间产生的阻力，从而保证无人机主体1的飞行速度与稳定性。

请参阅图1，其中：固定盒2的外侧固定连接有限位板12，存储箱14的一侧插接至限位板12的内部。

本发明中，通过限位板12的设置，便于工作人员可快速的将存储箱14安装至固定盒2上，减少偏移现象发生。

需要说明的是，本申请中的各设备均为市场常见设备，具体使用时可根据需求选择，且各设备的电路连接关系均属于简单的串联、并联连接电路，在电路连接这一块并不存在创新点，本领域技术人员可以较为容易的实现，属于现有技术，不再赘述。

工作原理：工作人员可将货物放置在存储箱14中，随后闭合开合门15，在开合门15闭合过程中，可通过方形卡杆20与铰接杆212上的斜面抵触，便于方形卡杆20更加便捷的进入铰接杆212内部，完成开合门15的快速闭合，工作人员在对存储箱14进行安装时，可将对应的挂钩82与挂环83连接，快速的将存储箱14安装至固定盒2上，同时采用一组连接绳81与挂钩82连接，可与存储箱14顶部多点位连接，可对存储箱14的摆放位置进行限位，减少其发生偏移现象，采用防滑垫与存储箱14内放置的货物接触，使其在飞行前端不易发生晃动现象；

在无人机主体1输送货物过程中，集气斗18将对外界气体进行收集，使气体由进气管17导入气囊框16中，在无人机主体1飞行过程中，在无人机主体1运作过程中，可通过斜块11将存储箱14正面的气体进行导流，减少存储箱14与空气之间产生的阻力，从而保证无人机主体1的飞行速度与稳定性，同时部分外界气体将快速灌入集气斗18内部，此时气体将推动底部抵触板191运作，使外界气体进入进气管17中，而外界气体冲力过小时，第一弹簧192将推动底部抵触板191与顶部抵触板191贴合，从而使进气管17中的气体不易返回外界，达到闭气效果，随后外界进入的气体将使气囊框16发生膨胀，从而通过气囊框16对货物外侧进行贴合包裹，对其起到保护的同时达到限位效果，减少货物在飞行过程中发生大幅度晃动现象；

在无人机主体1到达预定位置后，无人机主体1平稳飞行，随后停止电磁铁13运作，与此同时，通过驱动机构3中伺服电机31运作，从而使转动轴32带动绳盘4转动，使钢丝绳7开始放绳，同时存储箱14受货物重量影响向下掉落，与此同时，在转动轴32转动过程中，齿柱5也将带动齿条9发生平移运动，使横板10的一侧延伸至固定盒2的外侧，当存储箱14掉落至合适高度后，伺服电机31停止运动，随后开启电磁阀25，使气囊框16内膨胀的气体由导管24瞬间排出，在气体排出瞬间，活塞板221受气体推动，将瞬间向下运动，直接其运动至气体可由排气孔26排出，在活塞板221运动过程中，将推动两个拨杆213运动，使其带动铰接座211内两个铰接杆212进行相背运动，从而此时方形卡杆20将不与铰接杆212抵触，从而向铰接杆212外侧运动，直至分离，此时开合门15处于打开状态，因当气囊框16内气体排出部分后，则不具备气体冲力推动活塞板221，此时第三弹簧222将带动活塞板221运动至原位，同时气囊框16对货物的包裹压力减小，随后货物将在开合门15打开瞬间自然掉落，完成低空投物作业；

在投物瞬间，无人机主体1将瞬间发生失重晃动，此时横板10可通过与空气气体之间的阻力来减少无人机主体1晃动幅度，对其起到保护效果；

通过限位杆6的设置，可在活塞板221下降与复位过程中均起到限位作用，减少其在运动过程中发生偏移现象，随后通过第二弹簧27的弹力影响，使铰接杆212运作至原位，便于进行下一次的限位作业，随后投物完成后，通过伺服电机31反向运作，使存储箱14被拉动至原位，同时齿条9与横板10也运动至原位，接着再次启动电磁铁13运作，对存储箱14进行固定，随后无人机可返航，进行下一次的货物输送作，整个装置，采用存储箱14与无人机主体1分离的方式，通过存储箱14下降进行低空投物，保证物流效率的同时减少对工作人员与无人机主体1造成损伤的现象发生，且在投物过程中，还可减轻因投物导致的无人机主体1瞬间失重现象，来对无人机主体1起到保护作用，同时在飞行过程中，对外界气体进行收集通过，来对货物进行包裹保护，减少其发生大幅度晃动现象，在需要开启存储箱14进行投物时，通过排放气体来驱动开合门15运动，更加节能。

以上所述，仅为本发明较佳的具体实施方式；但本发明的保护范围并不局限于此。任何熟悉本技术领域的技术人员在本发明揭露的技术范围内，根据本发明的技术方案及其改进构思加以等同替换或改变，都应涵盖在本发明的保护范围内。