隔离线运动扰动的四元数优化初始静基座对准方法

摘要

本发明实施例提供一种隔离线运动扰动的四元数优化初始静基座对准方法，本申请实施例通过基于四元数优化的初始对准方法计算所求初始姿态四元数；对准结果线运动干扰的影响程度进行判定；当判定结果为影响程度超过误差上限数值时，则进一步定位对准过程中扰动的发生时间，用以对该点进行剔除消除扰动影响提高所述初始静基座的对准精度，同时在对准时间短、外部环境恶劣的条件下为位置姿态系统提供高精度的初始姿态。