控制车辆避让转向辅助系统的方法及避让转向辅助系统

摘要

一种控制车辆避让转向辅助系统的方法，包括：生成避开车辆前方障碍物的轨迹；根据轨迹获得目标横摆角速度和目标横摆力矩；将目标横摆力矩分配给车辆的一个或多个底盘执行器；根据分配的横摆力矩控制所述一个或多个底盘执行器。还公开了一种用于控制底盘执行器的避让转向辅助系统。底盘执行器之间的协作实现了更安全的避让。