信号机识别方法及信号机识别装置

摘要

本发明的信号机识别方法及信号机识别装置，获取由基于拍摄车辆的行进方向的多张图像判定信号机的显示状态而得到的时间序列顺序的多个判定结果构成的结果序列，在构成结果序列的判定结果中的最新的特定判定结果是显示状态为允许通过与信号机对应的停止线的允许显示的判定结果的情况下，将第一阈值设定为个数阈值，在特定判定结果是显示状态为允许显示的判定结果以外的情况下，将比第一阈值小的第二阈值设定为个数阈值，在与特定判定结果相同的判定结果的个数比个数阈值多的情况下，输出特定判定结果。