一种基于图像抓取小型核废物桶的视觉伺服方法

摘要

本发明公开了一种基于图像抓取小型核废物桶的视觉伺服方法，该方法具体包括：图像特征区域提取并构造目标函数；基于目标函数进行机械臂机器人的运动控制；机械手到达期望位姿实现对小型核废物桶的抓取。其中提出八参数构造目标函数的方法，能很好的提高系统的鲁棒性；在抓取小型核废物桶环节中，对小型核废物桶外形进行改良，降低了机械手抓取复杂度。