位置推断装置、车辆、位置推断方法及位置推断程序

摘要

本发明是具有拍摄周围实景的n个相机(20a～20d)的移动体的位置推断装置，其具有：推断部(13)，对n个相机(20a～20d)中的每一个，基于从相机图像中提取的实景中的特征点在相机图像中的位置和在地图数据中预先存储的所述特征点在地图空间中的位置，计算地图空间中的相机的候选位置；验证部(14)，以该候选位置为基准，将在地图数据中与地图空间中的位置建立关联地存储的实景中的特征点群向n个相机(20a～20d)各自的相机图像投影，并基于投影到n个相机(20a～20d)各自的相机图像中的特征点群与从n个相机(20a～20d)各自的相机图像中提取到的特征点群的一致度，计算n个相机各自的候选位置的准确度。