神经网络控制器与基于模型的控制器相组合的车辆控制

摘要

一种用于自动驾驶员辅助的车辆控制系统，包括基于模型的控制器，该控制器基于车辆的参考轨迹以及车辆和致动器的当前状态生成第一控制信号以改变车辆的多个致动器的操作。车辆控制系统还包括神经网络控制器，其基于车辆的参考轨迹以及车辆和致动器的当前状态，生成第二控制信号以改变车辆的致动器的操作。车辆控制系统还包括组合模块，该组合模块组合第一控制信号和第二控制信号，以基于组合信号操作致动器。