一种面向非结构化道路的路面积水和不平度检测方法

摘要

本发明公开了一种面向非结构化道路的路面积水和不平度检测方法，包括以下步骤：步骤一，利用激光雷达传感器获得点云数据(包含x坐标、y坐标、z坐标以及反射率信息)，采用深度学习的方法提取三维点云数据的道路边界特征，运用基于道路模型的方法针对道路边界特征进行拟合，得到道路边界，将道路边界内的区域确定为感兴趣区域；步骤二，获取感兴趣区域内原始点云数据并进行数据扩维，包括三维空间位置信息以及点云反射率信息，利用点云反射率信息区分积水区域与非积水区域，实现路面积水检测；步骤三，针对非积水区域，利用平面拟合获得平面内点和平面外点；对平面外点进行聚类计算，获得路面不平度信息。该方法提高了路面检测的精准度，同时能够实现对路面不平度的定量分析。