一种面向非结构化道路的点云地图构建与维护方法

摘要

本发明公开了一种面向非结构化道路的点云地图构建与维护方法，包括以下步骤：将激光雷达实时输出的点云数据分割为动态目标点和静态目标点，将静态目标点的点云从激光雷达坐标系变换到点云地图坐标系，得到构建点云地图；车辆实时运行，从已构建点云地图提取局部点云地图，将其变换到激光雷达坐标系下，得到激光雷达坐标系下局部点云地图，实时点云与局部点云地图通过匹配算法匹配后投影到格栅地图，对比栅格地图内的局部点云地图和实时点云，实现车端点云地图更新维护；将已构建点云地图和车端维护的地图，投影到栅格地图，判断每个栅格内地图是否更新，实现服务器端点云地图维护。该方法能够实现点云地图的构建与实时更新，简单高效且成本低。