确定口腔U型槽夹具和医学影像坐标系转换关系的方法

摘要

本发明提供了一种确定口腔U型槽夹具和医学影像坐标系转换关系的方法，该方法包括：设计带有一定数目显影珠的口腔U型槽夹具，半自动生成显影珠的位置集合Q1；将病人佩戴所述口腔U型槽夹具的三维医学影像输入到种植牙导航系统中，识别图像中显影珠的位置集合Q2；将U型槽显影珠点集Q1和医学影像显影珠点集Q2做配准，确定口腔U型槽夹具坐标系和医学影像坐标系的对应关系。本发明提供的方法可以实现半自动辅助设计U型槽显影珠分布、自动识别医学影像的显影珠集合、自动求U型槽和医学影像坐标系空间转换关系，从而实现辅助种植牙口腔机器人进行医学影像和真实环境坐标系的配准，提高种植牙手术的精确度。