传感器偏差估计装置及偏差估计方法

摘要

传感器偏差估计装置及偏差估计方法。一种用于估计车辆的偏航角速度传感器的偏差的传感器偏差估计装置，该传感器偏差估计装置包括：偏差估计单元，其通过对从偏航角速度传感器获取的偏航角速度进行积分获取偏航角速度积分值，从GNSS单元获取GNSS方位角，该GNSS单元基于GNSS信号计算所述车辆的方位角，作为所述GNSS方位角，并且所述偏差估计单元基于方位角差获取估计偏差值，该方位角差是所述偏航角速度积分值与所述GNSS方位角之差；第一确定单元，其确定是否满足第一条件，该第一条件为从所述GNSS单元获取的所述GNSS方位角的精度在规定范围内；以及偏差决定单元，其在满足所述第一条件时，将所述估计偏差值决定为所述偏航角速度传感器的所述偏差。