用于苗木盆景的自动修剪方法、修剪设备和自动修剪系统

摘要

本发明公开了一种用于苗木盆景的自动修剪方法，涉及苗木盆景领域，包括：获取苗木盆景的点云数据，并根据点云数据获取苗木盆景的高度、冠幅、目标叶片点云数据与目标枝干点云数据；根据高度、冠幅与目标枝干点云数据获取苗木盆景的骨架结构；通过对骨架结构与目标枝干点云数据进行拟合获取骨干拟合结构；通过拟合目标叶片点云数据中各单片叶片点云数据的叶片外围形状曲线，以重建各单片叶片的曲面；通过骨干拟合结构与重建后的各单片叶片曲面获取苗木盆景的三维模型；根据苗木盆景的三维模型设定预设苗木造型的三维尺寸，根据三维尺寸获取修剪运动指令以修剪苗木盆景，解决了目前自动修剪机修剪不够准确，且修剪的造型也不能够灵活控制的问题。