基于机器视觉的垄作草莓自动选摘装置及其选切方法

摘要

本发明公开了一种基于机器视觉的垄作草莓自动选摘装置及其选切方法，基于机器视觉的垄作草莓自动选摘装置连接于草莓采摘臂的末端，包括U型连接架、自动选摘机构、自动拢果机构、收纳盒、草莓成熟检测机构以及控制器。该基于机器视觉的垄作草莓自动选摘装置首先利用自动拢果机构一次拢起垄壁上一定范围内的多颗分散草莓，并使多颗分散草莓自动滑入自动选摘机构刀槽中；其次，利用草莓成熟检测机构检测被拢起的多颗分散草莓，确定各成熟草莓在自动拢果机构上的位置；接着，由自动选摘机构对多颗分散草莓设施自动选切，被采摘的成熟草莓自动落入收纳盒中；最后，由自动拢果机构将未被采摘的未成熟草莓放回到垄壁上。本发明能对垄壁上多颗分散草莓实施自动选摘，可显著提升草莓采摘臂的作业效率与质量。