一种多智能体追逃问题建模与围捕策略生成方法

摘要

为解决现有围捕策略无法真实反应实际追逃情况的弊端，以及现有考虑有障碍物环境的围捕策略当智能体规模较大时，求解困难的问题，本发明提供一种多智能体追逃问题建模与围捕策略生成方法。本发明在对多智能体追逃问题进行建模时，综合考虑了现实场景中存在障碍物、出口的情况；各追捕者根据逃跑者的态势变化实时调整围捕目标点，在围捕同时又会受到来自障碍物的斥力，距离障碍物越近斥力越大，从而能够对障碍物规避、对逃跑者的围捕，特别适用于真实复杂场景中的围捕任务；对博弈环境进行Voronoi分区，各追捕者均以最小化逃跑者的Voronoi单元为目标，决策所需考虑的因素较少，计算仅在单个智能体的低维配置空间中进行，求解简单。