一种基于障碍物属性的机器人行进路径确定方法和系统

摘要

本发明公开了一种基于障碍物属性的机器人行进策略确定方法和系统，利用双目摄像机独立对周围环境进行描述，根据重叠区域的空间位置特征，把两个独立坐标系下的点云融合到同一坐标系中，在两个点云中寻找重叠区域后进行图像融合获得一次融合图像；根据所述2D激光雷达采集的图像获得轮廓信息；将所述一次融合图像与所述轮廓信息进行二次融合获得二次融合图像，根据所述二次融合图像进行障碍物提取，计算障碍物信息，减少配准算法复杂会导致融合时间，本方法有效提高对障碍物建模精度，会提高机器人行进的安全性与时效性；同时利用根据障碍物轮廓信息划分分析区域减少了数据分析运算时间，提高了运算速度。