基于轮速脉冲和IMU卡尔曼滤波融合的自动泊车定位方法

摘要

本发明属于自动驾驶技术领域，特别涉及一种自动驾驶泊车系统的实时定位方法。基于轮速脉冲和IMU卡尔曼滤波融合的自动泊车定位方法，包括以下步骤：S1.采集车辆轮脉冲转速信号，IMU传感器横摆角速度信号；并对IMU横摆角速度零漂值初始化计算；S2.基于零漂值对IMU传感器横摆角速度进行补偿；S3.计算出车辆横摆角速度和车辆速度；S4.使用卡尔曼滤波对获得的车辆横摆角速度值与IMU实时测量出的横摆角速度值进行融合；S5.再次进行滑窗滤波；S6.进行航迹推算得到车辆的实时坐标值。利用本方法使得到的车辆实时位姿更加精准，实现准确的泊入泊出。