一种基于轮速脉冲和IMU的自动泊车定位方法

摘要

本发明属于自动驾驶技术领域，特别涉及一种自动驾驶泊车系统的实时定位方法。一种基于轮速脉冲和IMU的自动泊车定位方法，包括以下步骤：S1.对车辆轮速脉冲信号做速度平滑补偿；S2.计算内外轮转弯半径比值；S3.对S1中平滑处理后的轮速脉冲信号进一步平滑处理；S4.基于补偿平滑后的轮速脉冲信号计算车辆横摆角速度；S5.使用卡尔曼滤波对S4中获得的车辆横摆角速度值与IMU实时测量出的横摆角速度值进行融合；S6.基于融合后的横摆角速度进行航迹推算。本发明有效解决了现有自动泊车定位方法的高延时、高成本以及转弯过程中航向精度不够的问题。