一种面向拍摄效用最大化的无人机航迹规划方法

摘要

本发明提供一种面向拍摄效用最大化的无人机航迹规划方法，包括计算无人机飞行和悬停拍摄的能耗；构建无人机拍摄地面观测目标的总的拍摄效用模型；计算无人机拍摄地面观测目标的总的拍摄效用模型的最大值；计算最优无人机能耗成本；分配每个无人机观测点的悬停时间；选择无人机观测点添加至无人机观测点集合中；选取最优无人机观测点集并分配无人机在不同观测点拍摄关联目标的时间，使得无人机在满足能耗约束的条件下，按所选顺序依次飞到相应观测点实现对地面目标拍摄效用最大化。本发明解决了无人机对地面目标进行拍摄时很少考虑一个观测点可以拍摄多个目标，也没有考虑一个目标可以被多个观测点拍摄到的情况，导致影响无人机拍摄的质量的问题。