基于操作者意图理解的遥操作事件触发固定时间控制方法

摘要

本发明基于操作者意图理解的遥操作事件触发固定时间控制方法，属于机器人控制技术领域；首先建立遥操作系统的动力学模型；然后利用神经网络对操作者的运动意图进行估计，可使机器人更好地顺应操作者的运动意图，进而使操作者花费更少精力来操作机器人，最终提高操作性能；基于IBLF时变输出的固定时间控制算法保证机器人的末端在预先设定的时变边界内，同时实现机器人对参考轨迹的快速追踪；基于事件触发的固定时间控制算法可节省了大量的通讯资源和减少系统的通讯压力。本发明利用神经网络对操作者的运动意图进行估计，使机器人顺应操作者的运动意图，进而缓解操作者的压力，有助于系统控制性能的提升。