手术室医疗物资配送多机器人协同路径规划方法及其应用

摘要

本发明属于路径规划领域，具体涉及一种手术室医疗物资配送多机器人协同路径规划方法及其应用，包括：根据楼层平面图构建拓扑图像，图像以路口、手术室、物资供应点为节点，不经路口可直接到达的两个节点通过边相连，路径长度为边的权重；获取人工配送医疗物资的每步决策并打上标签，构建表征各时刻物资配送需求的节点特征向量及其对应的物资配送路径规划标签，训练生成图神经网络的信息更新模型和外层感知机，形成基于图神经网络的多机器人协同路径规划模型，实现输入手术室地图和配送需求对应输出预测的路径规划。本发明建立的多机器人协同路径规划方法，可利用手术室地图图像实现快速路径规划，为机器人路径提供快速、有效的参考。