一种无人机在狭小区域内全自动迫降控制方法

摘要

本发明涉及一种无人机在狭小区域内全自动迫降控制方法，根据迫降区域的大小设置无人机的滚转角度，即根据此区域的最大可用半径计算出无人机的滚转角指令，利用盘旋控制律控制无人机在该可用区域内盘旋降高，并在该盘旋控制律中加入了积分控制，能够精确控制滚转角与其指令保持一致，保证无论飞机出现任何故障都能在此面积狭小的应急备降场地内迫降。这种方式不依靠操纵人员，可以避免因操纵手经验不足或者情况紧急导致的迫降失败，避免人员伤亡和公共财产的重大损失。