一种基于横滚自抗扰控制的飞翼布局水下滑翔机航向控制方法

摘要

本发明提出一种基于横滚自抗扰控制的飞翼布局水下滑翔机航向控制方法，针对飞翼布局水下滑翔机的横滚运动和偏航运动表现出强烈的耦合性，且航向控制具有欠驱动特性，以水平差动舵作为执行机构设计自抗扰控制器，该控制器可以根据差动舵角对横滚通道模型的影响，实现飞翼布局水下滑翔机横滚角精确控制，并具有一定的抗干扰能力，配合基于横滚角切换的航向控制策略，实现航向欠驱动控制。