医疗导管末端外力作用的检测方法和调整方法

摘要

本发明提供了一种医疗导管末端外力作用的检测方法、调整方法、手术机器人系统、电子设备和存储介质，检测方法包括发送位置控制指令至驱动件；在获取导丝的实际张力；根据导丝的实际张力，获取导管本体所受到的外力作用；或者检测方法包括发送力矩控制指令至驱动件；获取导丝的实际长度；根据导丝的实际长度以及预先获取的导管静力学模型，获取导管本体所受到的外力作用。本发明不需要在医疗导管中嵌入额外的传感器，即可根据检测其末端所受到的外力作用，从而使得医疗导管的结构更加紧凑和可靠。