一种AUV组合导航系统忽略水平姿态的DVL标定方法

摘要

本发明公开了本发明提供一种AUV组合导航系统忽略水平姿态的DVL标定方法，包括：在直线标定航段的起点处，向惯导下发标定起点指令；惯导收到标定起点指令后，以当前GPS经纬度作为船位推算起点并开始基于INS姿态+DVL速度的船位推算；连续记录n组(n≥1)GPS经纬度和船位推算出的经纬度的同步数据；直线航行m公里，全程进行船位推算；到达直线标定航段的终点处时，向惯导下发标定终点指令；惯导收到标定终点指令后，连续记录n组GPS经纬度和船位推算出的经纬度的同步数据；计算出n组DVL标定参数，分别进行中值平均，从而获得最终的DVL标定参数，并将标定结果写入FLASH；惯导使用DVL标定参数对DVL速度进行实时修正后，作为速度量测进行组合导航。