一种基于77GHz毫米波雷达的弯道护栏检测方法和装置

摘要

本发明提出了一种基于77GHz毫米波雷达的弯道护栏检测方法和装置，该方法包括：获取自车运动信息，根据运动信息并利用雷达探测点迹的径向速度和角度信息，判断点迹的运动状态；利用雷达选定小于第一阈值的所有静止点迹为预处理点迹；根据自车车速和横摆角速度获得自车转弯半径和自车运动圆心坐标；计算预处理点迹到自车运动圆心的距离，记为预处理点迹半径；获取所有预处理点迹的特性值，并根据对应的预处理点迹半径，计算获得护栏半径；将点迹半径与护栏半径之差的绝对值小于第二阈值的所有点迹，判定为护栏点。本发明利用护栏的强反射特性去探测弯道护栏的存在，可以为自动驾驶开发者提供弯道感知解决方案，满足各种级别的自动驾驶需求。