一种基于点云滤波网络的三维点云数据去噪方法

摘要

本发明公开了一种基于点云滤波网络的三维点云数据去噪方法，属于点云去噪技术领域。所述方法通过结合滤波方法和深度学习方法，以一种高度适用于点云去噪任务的形式利用深度神经网络，从而取得更精准的点云去噪结果。区别于以往的滤波器，本发明利用深度神经网络自适应地学习滤波器的参数；区别于直接输出去噪点云坐标的神经网络，本发明利用深度神经网络输出滤波器的系数，然后利用该系数对带噪点云进行滤波以获得去噪后点的坐标。从而解决了传统滤波器需要人为定义参数的弊端。