一种用于无人船生成三维语义地图的方法和系统

摘要

本发明公开了一种用于无人船生成三维语义地图的方法和系统，包括：对无人船在航行过程中采集的图像帧使用ORB‑SLAM算法进行处理，得到关键帧和初始化的三维点云地图；使用Mask R‑CNN算法对得到的关键帧进行实例分割，得到关键帧中所有物体实例，并对其进行语义标注；将得到的关键帧加入到初始化的三维点云地图中，实现对三维点云地图的更新；将关键帧提取的特征点和实例分割得到的所有物体实例和最近的关键帧进行匹配，得到携带物体实例语义标注信息的关键帧；将携带物体语义标注信息的关键帧映射到所述关键帧在三维点云地图上的坐标，得到三维语义地图。本发明提高了无人船对拍摄到的物体边界识别的精度。