四阶不确定非线性机械臂系统的量测输出反馈控制方法

摘要

本发明公开了一种四阶不确定非线性机械臂系统的量测输出反馈控制方法，本发明仅利用时变参数的下界信息，显式地构造了一对不确定矩阵不等式的解。然后，将这些矩阵不等式与改进的动态标度技术相结合，解决了机械臂系统通过输出反馈进行全局自适应状态渐近调节的问题。