基于非线性和不确定模型的主动悬挂输出反馈控制方法

摘要

本发明公开了基于非线性和不确定模型的主动悬挂输出反馈控制方法，属于车辆主动悬挂控制领域，包括以下步骤：步骤一、建立通用非线性、不确定1/2车辆主动悬挂系统模型；步骤二、根据主动悬挂系统模型分别设计垂向、俯仰运动线性扩张状态观测器；步骤三、基于线性扩张状态观测器所得到的估计值设计输出反馈控制器的鲁棒控制率，并对控制器进行闭环稳定性验证；步骤四、调节控制器的设计参数，直到达到预期的控制效果。本发明解决了现有技术基于简化模型或确定性模型导致实际控制器性能下降以及现有技术未考虑控制器所用状态的可测性而引起的难以应用于实际的问题。