一种用于明渠全线日常巡检的仿生机器鱼

摘要

本发明涉及仿生机器技术领域，具体地说，涉及一种用于明渠全线日常巡检的仿生机器鱼。包括鱼型机器主体，鱼型机器主体内部规则设有处理器、电源管理器、多波束测深声呐和惯性导航装置，鱼型机器主体靠近内部靠近头端处规则设有前视声呐、水下光学摄像头和水质监测传感器。本发明设计具有低噪、高速、机动等优势，适于在复杂水域地形下工作，可以随意进入倒虹段，实现全流域检测；其控制系统可以实现无人自主巡航检测，安全性极高且成本经济性较好，灵活作业；可以对明渠以及倒虹吸管道整体情况进行常态化巡检，扫描明渠及倒虹的横断面，生成三维数据，探测清楚每一段的明渠和倒虹吸管内的变形量、塌板情况以及淤积情况，仔细检查局部缺陷细节。