一种基于自抗扰控制的水面无人艇路径跟踪控制系统

摘要

本发明公开了一种基于自抗扰控制的水面无人艇路径跟踪控制系统，包括上位机控制系统以及下位机运动控制系统，下位机运动控制系统利用自抗扰控制器进行水面无人艇的运动控制，在自抗扰控制器的扩张状态观测器中利用kead函数作为非线性函数，同时在扩张状态观测器后连接滤波函数，利用滑动平均低通滤波的方式消除所述扩张状态观测器生成的干扰观测值的抖振，最后利用灰狼优化算法优化自抗扰控制器的参数，提升控制系统的综合控制性能和稳定性。