基于证据理论的工业机器人定位精度可靠性分析方法

摘要

本发明提出一种基于证据理论的工业机器人定位精度可靠性分析方法，其特征在于包括以下步骤：在工业机器人各连杆关节处建立参考坐标系，建立相邻参考坐标系之间的齐次变换矩阵，推导连杆长度和关节角度等参数误差与末端执行器位置误差的传播映射关系，根据工业机器人末端位置名义值与实际值之间的偏差距离建立定位精度可靠性分析模型；统计少量连杆参数样本数据的相关性和变化区间范围信息，将参数变化区间重新划分为多个子区间，建立广义的证据理论模型来统一度量相关和独立的连杆参数误差；分配每个联合子区间进行基本概率，计算统一度量框架下联合子区间内的末端执行器位置响应极值，获取末端执行器位置响应的取值区间及其信度和似真度。