一种复杂曲面工件智能检测机器人及检测方法和应用

摘要

本发明公开了一种复杂曲面工件智能检测机器人及检测方法和应用，通过机器人手眼标定和末端工具标定，实现相机坐标系、机器人坐标系及工具坐标系转换；采用双目视觉多角度采集复杂曲面工件外形轮廓，完成工件模型重建，自动识别待检工件已标记的特征点，从而确定工件位置；裁剪工件重建模型以确定检测区域、识别数据边界，按照检测工艺要求完成检测路径离线规划；再通过EtherCAT总线和TCP/IP协议分别向机器人控制器、机器人末端位姿解算模块发布检测任务和同步参数；按照已规划的检测路径，安装机器人末端的柔性浮动跟随器夹持传感器完成路径规划任务；采用位姿快速解算模块来解算机器人末端工具位姿，同步检测仪器设备并完成检测工作。