一种基于Consensus-ADMM的带估计约束的非线性集值滤波方法

摘要

本发明公开了一种基于Consensus‑ADMM的带估计约束的非线性集值滤波方法；在集值滤波算法的设置中，研究了状态估计需要受到线性或非线性等式约束的非线性滤波问题；通过使用半无限规划的方法将非线性系统转化为线性系统，而不是将非线性系统线性化，以此获得更紧的状态定界椭球；对于半无限规划问题的求解，提出一种Consensus‑ADMM算法来处理估计约束，该算法的每一个迭代步骤都可以有效求解；最后，数值分析表明所提出的滤波方法能够通过求解半无限规划问题将非线性动态系统转化为线性系统，获得更紧的状态定界椭球，并且椭球的中心点满足估计约束，因此给出的状态估计值满足估计约束。