一种基于约束分类的时间最优速度规划方法及系统

摘要

本发明公开了一种基于约束分类的时间最优速度规划方法及系统，该方法包括：读取路径信息并进行曲线拟合，得到路径曲线；对路径曲线进行采样，考虑静态约束获得速度曲线的静态上界值；考虑动态约束，结合速度曲线的静态上界值构建时间最优速度模型；将时间最优速度模型进行凸变换，得到凸模型；基于二次序列规划法求解凸模型，得到最终速度曲线。该系统包括：路径曲线模块、静态约束模块、动态约束模块、模型变换模块和求解模块。通过使用本发明，在路径复杂的情况依然可以规划出时间最优的速度曲线，且可以考虑更多类型约束，不会出现过度缩放的情况。本发明作为一种基于约束分类的时间最优速度规划方法及系统，可广泛应用于精密运动控制领域。