一种基于动态信任机制的群体智能仿生导航方法

摘要

本发明公开了一种基于动态信任机制的群体智能仿生导航方法，属于导航定位技术领域。其包括以下步骤：组成群体的每个个体均和全部或部分其它个体进行相对测距、测向或测速；计算个体间信任参数和自信参数；个体根据群体协调机制进行自身速度调整；在调整自身速度后观察自信参数是否逐步趋于稳定并收敛至一个存在允许振荡范围的数值；若不符合，通过迭代训练调整计算过程中的乘积系数，直至满足稳定收敛条件。本发明通过个体观测和决策实现运动规划，对群体通信依赖程度低，不依赖特定的个体，计算资源消耗小，可解决通信严重受限条件下的群体导航问题。