一种L1自适应动态逆非线性固定翼飞行器飞行控制方法

摘要

本发明提供一种L1自适应动态逆非线性固定翼飞行器飞行控制方法，包括：建立重心可变的固定翼飞行器的运动方程；建立L1自适应动态逆控制器和非线性参考模型；通过引入增强因子以及误差信息来对常规分段常数算法改进，并基于改进分段常数算法构建自适应律；根据固定翼飞行器实时角速度与非线性参考模型输出的期望角速度，获取跟踪误差，并通过自适应律解算重心突变造成的影响，在L1自适应动态逆控制器中予以抵消，确保固定翼飞行器角速度响应达到期望动态。本发明基于改进分段常数的策略提出L1自适应动态逆非线性固定翼飞行器飞行控制方法解决重心突变对飞行器的影响，在保证飞行器在重心突变干扰时稳态性能的前提下，进一步提高飞行器的瞬态性能。