一种基于B样条曲线优化的移动机器人路径平滑方法

摘要

本发明公开了一种基于B样条曲线优化的移动机器人路径平滑方法。包括：获取路径规划方法输出的路径，将路径中的一个路径点作为待处理路径点，在当前待处理路径点上设置控制点序列；设置节点向量，从而生成当前待处理路径点的B样条曲线；对当前待处理路径点的B样条曲线分别进行线段碰撞检测和曲线碰撞检测，并调整控制点序列，直至完成当前待处理路径点的路径平滑；遍历剩余路径点，对剩余路径点的路径线段进行平滑处理，最终实现当前路径的平滑优化。本发明以B样条曲线优化的方式提高了平滑过程的效率和平滑后路径的性能指标，并通过保留原始路径的方法实现了平滑后路径在全局范围内的优良性质。