图像中梯度特征的确定方法及装置、脊柱手术机器人

摘要

本发明提供了一种图像中梯度特征的确定方法及装置、脊柱手术机器人，图像中梯度特征的确定方法包括：确定GPU设备中对目标图像中第i个像素块进行处理时可用的第一目标线程块，其中，所述第i个像素块包括N个像素，所述第一目标线程块包括N个线程，N大于等于2且小于等于所述GPU设备单次运行支持的最大线程数，1≤i≤M，M为所述目标图像包括的像素块的总量，M≥1且为整数；针对所述第i个像素块，所述N个线程调用预先封装的像素梯度特征计算核函数并行计算所述N个像素的梯度，以计算出M个像素块中像素的梯度，其中，一个线程针对一个像素；根据M个像素块中所有像素的梯度，确定所述目标图像的梯度特征，可以加快梯度特征的计算速度。