基于臂角参数的SRS构型七自由度机械臂逆运动学优化方法

摘要

本发明公开一种基于臂角参数的SRS构型七自由度机械臂逆运动学优化方法，包括：根据SRS构型七自由度机械臂结构定义冗余参数臂角、参考平面和臂平面；基于参考平面和臂平面，求解SRS构型七自由度机械臂的肘关节角θ4、肩关节角θ1、θ2、θ3和腕关节角θ5、θ6、θ7的表达式；结合SRS构型七自由度机械臂各关节角的限位，求解机械臂在给定末端位姿下的所有可行臂角ψ的范围。本发明的有益效果是：求解速度快，几何意义明显，适用于包含避障在内的构型控制任务，一定程度上也提高了机器人的可操作度。